第六章 控制系统误差分析与计算.pptVIP

JIANZHU RUODIAN YINGYONG JISHU LOGO * 第六章 控制系统误差分析与计算 5.1 误差的概念 1 5.2 系统的类型 2 5.3 静态误差 3 5.4 动态误差 4 * 6误差的概念 定义与概念 “准确”是对控制系统提出的一个重要性能要求。 对实际控制系统来说，输出量常常不能绝对精确地达到所期望的数值，期望的数值与实际输出的差就是所谓的误差。 随机干扰----产生随机误差；元件性能不好----产生系统误差 这里要研究的是系统在没有干扰作用，元件也是理想的线性元件的情况下，系统仍可能产生的误差。 * 6.1 误差的概念 定义与概念 系统的运动可以分为两个阶段： （1）过渡过程（瞬态） （2）到达某种新的平衡状态（稳态） 输出量：由瞬态分量（自由响应）和稳态分量（强迫响应）组成 误差：由瞬态误差和稳态误差两部分组成。 引起瞬态误差： 内由：是系统本身的结构经典控制理论时期 40年代末到50年代 单机自动化 局部自动化 单变量控制 自动调节器 伺服系统 　 外由：是输入量及其导数的不连续变化 * 6.1 误差的概念 定义与概念 引起稳态误差： 内由：也是系统本身的结构 外由：是输入量及其导数的连续变化部分。 瞬态过程----动态响应性能 主要体现： （1）响应速度 （2）稳定性 稳态过程----稳态响应性能 主要体现： （1）跟踪输入信号的准确度 （2）抑制干扰信号的能力 * 6.1 误差的概念 系统误差e(t)与偏差ε(t) 一、系统误差e(t)与偏差ε(t)的关系 1.系统误差 系统误差e(t).E1(s)是实际输出与期望输出的差。 设xor(t)是控制系统所希望的输出，xo(t)是其实际的输出则误差为 e(t)= xor(t)- xo(t) L变换 E1(s)= Xor(s)- Xo(s) ------(1) * 6.1 误差的概念 系统误差e(t)与偏差ε(t) 2.系统偏差 系统偏差ε(t). E(s)是输入信号与反馈信号的差。 若输入信号xi(t)作为期望值，反馈信号b(t)作为实际值。 则偏差： ε(t)= xi(t)- b(t) L变换： E(s)= Xi(s)- B(s) = Xi(s)-H(s) ? Xo(s) ---(2) * 6.1 误差的概念 系统误差e(t)与偏差ε(t) 3．E1(s)与E(s)的关系： 系统没有误差时，则 Xo(s)= Xor(s) 此时E1 (s)=0，E1(s)=0，E(s)不再对Xo(s)进行调节此时 E(s)= Xi(s)-H(s) ? Xo(s) = Xi(s)-H(s) ? Xor(s) =0 Xi(s)=H(s) ? Xor(s) ---(3) 由式（1）（2）（3）可得到， 一般情况下E1 (s)与E(s)的关系: E1 (s)= E(s)/ H(s) 则对单位反馈系统来说，H(s)=1。则误差与偏差相同。 E1 (s)= E(s) * 6.1 误差的概念 系统误差e(t)与偏差ε(t) 二、干扰N(s)作用下，系统的误差 若系统有干扰N(s)作用，对线性系统，输出Xo(s)可以是Xi(s)引起的输出与N(s)引起的输出的叠加。 Xo(s)= G1G2/(1+G1G2H)?Xi (s)+ G2/(1+G1G2H)? N(s) = Gxi(s)?Xi(s)+GN(s) ?N(s) 系统误差： E1(s) = Xor(s)- Xo(s) =Xi(s)/H(s)- Xo(s) =〔1/ H(s) - Gxi(s)〕?Xi(s)+（-GN(s)）?N(s) = Φxi(s) ?Xi(s)+ΦN(s) ?N(s) 可见，系统的误差不仅与系统的结构和参数有关，而且与系统的输入和干扰的特性有关。 * 6.1 误差的概念 系统误差e(t)与偏差ε(t) 三、系统误差分类 1.瞬态误差 系统过渡过程中（即调整时间内），系统实际输出量与希望的输出量之间的偏差----称为瞬态误差。 当时间大于调整时间，可以认为基本衰减为零。 2.稳态误差 系统过渡过程结束后（即时间大于