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智能移动水果采摘机器人的设计
幢
多段路径规划来完成了机械臂的运动控制。 的树枝等障碍的几率变小，从而保证了果实采摘的成功率。果
实采摘成功后，先由D回到C，再有C回到果实收集箱的上
方，然后末端执行器夹持手指松开，果实下落到收集箱内。
6结论
(1)根据果树智能化的采摘要求，设计了智能移动水果采
摘机器人，该机器人具有结构简单，动作灵活等优点。(2)在
vc++6．O中编写了智能移动水果采摘机器人系统控制程序，
开发了人机交互界面。(3)整个系统将末端执行器，传感器系
统，采摘机械臂，图像处理算法和移动平台等部分关键技术融
合在了一起，实现了末端执行器摘取，机械臂运动，移动平台
导航及水果装箱等关键动作的智能协调控制，从而真正实现
了水果采摘的无人化与智能化。
参考文献
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图 6
如图6所示，XYZ为机械臂的基坐标系，O为坐标原点，
F为果实中心，F?为果实中心在XOY面内的投影。A、B、C、
D分别为
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