电动轮式移动小车控制系统设计与试验.pdfVIP

第 30卷 第 19期 农 业 工 程 学 报 Vo1．30 No．19 2014年 10月 TransactionsoftheChineseSocietyofAgriculturalEngineering Oct．2014 11 电动轮式移动小车控制系统设计与试验 张铁民，黄 翰，黄鹏焕 (华南农业大学工程学院，广州 510642) 摘 要：为了实现电动轮式移动小车能在实际不同的负载和路况下可以稳定的运行工作，该文研制了小车的四轮 独立驱动的电机驱动和四轮转向控制系统，该系统由主控制芯片STM32F103RCT6对移动小车进行解算得出4个 驱动轮的速度，然后对每个驱动电机进行转矩分配，控制 4台用于驱动的无刷直流轮毂电机、2台转向直流电机 以及2台制动用直流电机，使得小车实现直线行驶、转向和原地转向；通过单片机ATMEGA48PA控制 4台无刷 直流轮毂电机换相；采用驱动芯片 IR2113驱动场效应管 FQA140N10，并利用电机内部霍尔传感器输出的脉冲信 号检测无刷直流电机的速度，采用放大器LM358搭建过载保护电路。试验结果表明，所开发的小车驱动控制系统 实现了四轮电子差速与转矩分配，移动小车能在水泥路面、干泥土路面、斜坡和草地上稳定可靠运行，小车限速 20kmh／，爬坡度为8。。在空载情况下能匀速运行8～10h，带额定负载250kg情况下能匀速运行4～5h，有较好 的负载性能，满足农业运输及农田作业的需求，减轻人的体力劳动，提高生产效率。该研究可为应用于田问作业 的电动移动小车的机械设计及电气控制系统设计提供参考。 关键词：车辆；转矩；控制系统；四轮驱动；移动小车；轮毂电机 doi：10．3969~．issn．1002—6819．2014．19．002 中图分类号：s24；TM921．48 文献标志码：A 文章编号：1002—6819(2014)一19—001卜08 张铁民，黄 翰，黄鹏焕．电动轮式移动小车控制系统设计与试验 [J]．农业工程学报，2014，30(19)：11—18 ZhangTiemin，HuangHan，HuangPenghuan．Designandtestofdriveandcontrolsystem forelectricwheeledmobile car[J]．TransactionsoftheChineseSocietyofAgriculturalEngineering(TransactionsoftheCSAE)，2014，30(19)：11—18 (inChinesewithEnglishabstract) 全方位转 向的农用机器人，机器人采用 四轮转 向， 0 引 言 四轮驱动，电机使用直流有刷 电机 。巴西圣保罗大 电动轮式移动小车在工农业生产 中用途广泛， 学研发的四轮独立驱动，两前轮独立转 向，后轮固 可用于运输各种产品、搭载工具，减轻人的体力劳 定的移动机器人用于农田信息的采集，其驱动电机 动，提高生产效率LJ之J。 选用的是直流减速 电机_J。 轮式移动小车控制硬件系统 目前主要采用 目前用于电动轮式移动小车的电机控制器多 AVR 单片机 J、数字信号处理器 (digitalsignal 采用上位机或微控制器，底层 电机的驱动采用通用 processor，DSP) 。。J和嵌入式微处理器 (advanced 的电机驱动器 。但是其 电机多采用直流有刷 电机， riscmachines，ARM)7【J等微控制芯片或上位机 增加了机械结构的复杂性；并且四轮小车若仅采用 作为主控制器进行 电路设计，对于轮式移动小车的 两轮驱动，则现有的电机驱动器加上位机 的控制难 轨迹跟踪控制则根据实际小车的运动学方程进行 以