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- 2017-10-15 发布于上海
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不确定机器人的自适应神经网络控制与学习 adaptive neural network control and learning for uncertain robot
第30卷第8期 控制理论与应用 Vbl．30No．8
2013年8月 Control
TheoryApplications Aug．2013
DOI：10．764l，(1A．2013．3017l
不确定机器人的自适应神经网络控制与学习
吴玉香t，王聪
(华南理工大学自动化科学与工程学院，广东广州510640)
摘要：针对具有未知动态的电驱动机器人，研究其自适应神经网络控制与学习问题．首先，设计了稳定的自适应
神经网络控制器，径向基函数(RBF)神经网络被用来逼近电驱动机器人的未知闭环系统动态，并根据李雅普诺夫稳
定性理论推导了神经网络权值更新律．在对回归轨迹实现跟踪控制的过程中，闭环系统内部信号的部分持续激
励(PE)条件得到满足．随着PE条件的满足，设计的白适应神经网络控制器被证明在稳定的跟踪控制过程中实现了
电驱动机器人未知闭环系统动态的准确逼近．接着，
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