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第34卷第5期 杭 州 电子 科 技 大 学 学 报 VD1．34．No．5 2014年 9月 Joumal of HangzhOU Dianzi University Sep．2014 改进的网络控制系统稳定性准则 伍德鹏，姜偕富，叶 菲，陈 妍 (杭州电子科技大学 自动化学院，浙江 杭州310018) 摘要：考虑了一类含有网络诱导时滞及数据丢包的网络控制系统稳定性问题。采用了时滞分解 的 方法，构造了一个新的Lyapunov泛函。在对Lyapunov泛函求导过程中所产生的积分项进行处理 时，采用了适当的界定技术并利用凸组合原理，最终得到了一个保守性更小的稳定性准则。最后 通过数值示例来验证该准则的有效性。 关键词：Lyapunov泛函；稳定性准则 ；网络控制系统；线性矩阵不等式 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1001—9146(2014)05—0012—05 0 引 言 网络控制系统是一种反馈控制系统 ，其闭环控制回路经过实时网络，控制信号通过共享网络来 控制系统的正常运作。由于实时网络中传输媒介的存在，必然会导致网络诱导时滞的产生 ]，而 时滞常常会降低网络控制系统的性能，甚至导致系统不稳定。所以对该问题的研究具有重大的理论 意义和应用意义 ，研究的目的就是要找到一个使系统的稳定性更好，可靠性更强的控制方法 3I4。 目前具有区间时变时滞的网络控制系统受到越来越多的关注，文献 [5]同时考虑了网络诱导时滞和 数据丢包的情况 ，在构造Lyapunov泛函时，用 ／2和r／2分别取代文献 [6]中的r 和 作为泛函积 分项的上下限，进而得到了一个保守性更小的稳定性准则。文献 [7]采用了新的界定方法对积分项 t—h， 一 l h‘ ()Z’2~()dot进行处理，得到了一个保守性较小的稳定性准则。文献[8]通过设计一个 J t_h2 事件触发反馈控制器过滤无效信号来提高网络控制系统的性能。文献 [9]采用了时滞分解法对时滞 系统进行研究，得到了一个保守性较小的稳定性准则，但该分解方法仅对常时滞有效，而网络控制系 统是一个典型的具有区间时变时滞的系统，因而寻找一个对区间时变时滞亦有效的分解方法具有重 要的理论研究意义。本文针对上述提出的问题进行了研究，对区间时变时滞r(t)进行分解，构造了 一 个新的Lyapunov泛函，在处理积分交叉项的过程中应用了凸组合原理，引入变量 p=(f(t)一rm)／8， 得到了一个新的改进的稳定性准则。 收稿 日期 ：2013—11—19 基金项目：国家 自然科学基金资助项 目，浙江省 自然科学基金重点资助项 目(Z13F030015) 作者简介：伍德鹏 (1989一)，男，浙江瑞安人 ，在读研究生，控制理论与控制工程． 第5期 伍德鹏等：改进的网络控制系统稳定性准则 13 1 系统模型 本文考虑如下形式的基于网络控制的线性时不变系统： rx(‘￡)=A (t)+BM() ) X0 ‘’ 。 式中，(t)ER“是被控系统的状态变量，(t)∈R 是被控系统的控制输入变量，A、B是已知的具 有适当维数的参数矩阵，X。为系统的初始条件。 假设：传感器为时钟驱动，控制器和执行器为事件驱动_2]。 定义网络控制系统中传感器端到控制器端的传输时滞为rBc，控制器的计算时滞为r，控制器端到执 行器端的传输时滞为 ，传感器在ikh时刻采样的信号传送执行器端的时滞为r，其中r= +rc+rca。 假定式(1)所表示的系统可控，并为式(1)设计如下控制器： (t)=K (t—f一f：) t∈{ikh+r+r，k=1，2，…} (2) 式中，h表示传感器的采样周期，K表示已知的控制器增益