基于光电传感器的智能小车控制系统设计与实现.docVIP

第1章　绪论 2 1.1　速度闭环控制系统 2 1.2直流电机闭环控制的目的和意义 3 1.3　主要内容 4 第2章　总体设计思路及方案论证 5 2.1　硬件设计方案论证 5 2.1.1　单片机模块方案 5 2.1.2　5V稳压电源模块方案 8 2.1.3　直流电机驱动模块 9 2.1.4　测速方案 10 2.2　控制方案论证 10 2.3　本章小结 11 第3章　系统硬件电路设计 12 3.1　Freescale单片机模块 12 3.1.1　时钟电路 12 3.1.2　复位电路和BDM接口 13 3.1.3　单片机最小系统电源电路 14 3.2　5V稳压电源模块 14 3.3　测速传感器模块 16 3.3.1　光电码盘的工作原理及设计 16 3.3.2　光电编码器的安装结构 18 3.4　直流电机及其驱动模块 18 3.4.1　直流电机 18 3.4.2　直流电机驱动器 19 3.5　本章小结 20 第4章　系统软件设计 21 4.1　软件功能及流程 21 4.2　单片机系统初始化 22 4.2.1　单片机最小系统初始化 22 4.2.2　定时器初始化 25 4.2.3　PWM初始化 26 4.3　速度闭环控制程序 29 4.3.1　PID控制原理 29 4.3.2　数字PID控制算法 30 4.3.3　速度闭环控制程序设计 31 4.3.4　具体程序设计 32 4.4　本章小结