基于模型自适应粒子滤波的汽车状态估计-农业机械学报.pdfVIP

２０１４年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 １０期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．１０．００４ 基于模型自适应粒子滤波的汽车状态估计 １，２ １，２ ２ ２ 秦录芳 　李　伟 　李　军 　曹　洁 （１．徐州工程学院江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室，徐州 ２２１０００； ２．兰州理工大学电气工程与信息工程学院，兰州 ７３００５０） 摘要：为准确实时获取汽车行驶过程中的状态变量，提出了一种模型自适应更新粒子滤波方法。建立了非高斯噪 声和非线性轮胎的汽车动力学模型，并基于小波变换的方法，采用高频子带估计传感器量测噪声的实时方差，提高 了观测似然函数的真实拟合程度，结合自适应自回归模型对整车系统的状态进行自适应更新，较好地克服了粒子 权值的退化现象；基于ＡＤＡＭＳ／Ｃａｒ的虚拟实验和实车实验验证了所提方法的有效性。实验结果表明该方法在估 计精度和克服噪声方面均优于常用方法，满足汽车状态估计器的软件性能要求。 关键词：汽车动力学　状态估计　模型自适应　粒子滤波 中图分类号：Ｕ４６１６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）１０００２２０７ 最新观测信息能够融入到量测似然函数中［１３］，但进 　　引言 一步加大了算法的时间消耗，对于实时性要求较高 随着农业车辆自动化技术的发展，对农机车辆 的汽车状态估计而言，不适用。本文采用观测模型 状态的准确实时估计问题已经成为汽车电子智能控 自适应自回归更新方法与小波变换相结合，对观测 制 系 统 的 热 点 问 题 之 一［１－２］。 目前，Ｂｏｓｃｈ、 噪声的方差进行实时估计处理，并自适应更新系统 Ｃｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ、Ｄｅｌｐｈｉ、ＴＲＷ等世界各大生产厂商都将 的观测模型，确保似然函数的高度逼近能力。最后 汽车底盘电子智能控制系统纳入该领域的重点研究 将该方法应用到汽车状态的估计中。 ［３］ 内容，而我国在该领域的研究起步较晚 。汽车底 １　汽车的非线性动力学模型 盘电子控制系统的关键技术是通过车载传感器对汽 车相应状态参量进行测量（例如横摆角速度、纵向 １１　７自由度整车状态模型 速度、侧向加速度等），为实现电子系统的智能控制 ２自由度与３自由度模型是目前汽车状态估计 系统中常用的整体模型。其中， 提供相应的参考信息。国内外研究人员提出了很多 ２自由度模型是分 有效的方法对汽车的状态参量进行估计［４－６］，大致 析汽车匀速运动的线性模型，主要用于研究横摆、侧 可以分为基于信号分析的方法和基于滤波估计的方 向运动，在实际运行中，当路面不平或者出现快速机 法两大类。其中，基于信号的方法需要获取汽车传 动等突变情况时，汽车的纵向速度是时变的，这种纵 感信息的完整信号，但在实际环境中，由于汽车实体 向变化对２自由度参数的影响是不能忽略的。与之 实验的昂贵性，部分参量的获取代价太大，甚至无法 相比，３自由度模型虽然考虑了汽车纵向运动的影 直接测量（如汽车质心侧偏角）。因此，基于滤波估 响，但是忽略了车轮的回转运动效应。考虑到路面 计的方法受到了广大研究人员的青睐［７－１２］。由于 凸凹对车轮的影响，本文采用 ７自由度汽车整体运