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嵌入式固件设计与开发 一、综述 1、自适应嵌入式 大多数嵌入式系统自适应能力较差，固件存储在ROM里，终端用户不能更改其中的数据；在控制与仪表领域，某些嵌入式产品是自适应的，为了实现自适应功能，可以更新修改存储在备用NVRAM或FLASH里面的配置参数，根据外界行为的变化，存储器中的参数会相应更新。固件后续运行将会使用新的参数，从而实现自适应。 2、设计嵌入式固件的时候要注意理解特定的嵌入式产品硬件 包括各种元件接口、详细的存储器映射地址、IO口信息、实用的各种芯片配置信息和寄存器信息以及一些编程语言 3、使用建模工具（UML或流程图工具）将固件需求转化为相应的编程模型 UML图或流程图给出了系统判决以及将要执行任务的图示表示，根据模型描述，使用目标处理器或者控制器可以理解的编程语言，实现任务与系统功能。 二、嵌入式固件设计方法 主要取决于系统功能复杂性、用户所需运行速度等。 基于传统程序的固件设计（超循环模型） 执行流程是：为各硬件元件的存储器、寄存器等配置通用参数，并执行初始化操作→启动第一个任务并执行→第二个任务→…….. →执行定义的最后一个任务→返回到第一个任务，重复上面的流程 While（1）{ }；循环，跳出循环的方法只有两种：一种是硬件复位，另一种是中断触发，硬件复位会使程序返回到主循环执行，中断请求则是暂时悬挂当前任务执行转而执行对应的中断服务例程，并在中断服务例程之后，从发生中断的位置重新执行原任务。 基于超循环设计不需要操作系统，优先级是固定的，任务执行的顺序也是固定的，优点是简单而直接，缺点是单个任务任一部分任意故障都会影响整个系统，比如在某个任务里程序挂起死掉，补救的措施是使用硬件/软件看门狗定时器，当发生程序故障，或者处理器挂起的时候，看门狗定时器有助于程序跳出循环。另一个缺点是难以提供实时的及时服务，特别当应用程序中需要执行的任务数量增加时，轮询执行每个任务所需的时间也会增加，比如按键的轮询，当发生按键按下的事件时，程序可能在别的任务中，就要求按键足够长的时间，直到固件内部按键状态监控任务执行（按键事件与按键监控任务可能并非同步）。设计者最好的补救措施是采用中断。 基于嵌入式操作系统的方法 在基于操作系统（OS）的方法中，使用操作系统来调度用户编写的应用程固件。 通用操作系统（GPOS）：类似于PC机上的普通应用程序开发，为了在OS上开发应用程序，需要OS支持API函数。类似于硬件专用启动器，基于OS应用程序需要为电路板上的各种不同硬件使用驱动程序软件，才能完成设备之间的相互通信 实时操作系统（RTOS）：在需要响应的嵌入式产品中采用，包含实时内核（负责执行多任务抢占）、调度器（用于任务调度）、多线程等。（多线程编程和一般的单线程编程，就像是串行通讯和并行通讯在程序运行机制上的映射，两种方案，一种是通过硬件上采用多个CPU，一个主CPU和多个从CPU，主CPU负责配置从CPU的任务，然后从CPU执行各自的任务，整个系统看上去是在并行处理，另外一种是PC机上的多线程思想一样，同时给单个CPU分配多个任务或者线程，当然计算机 CPU实际上不可能同一时间做几件事，而是把时间分到不同的线程，使每个线程都有点进展。如果一个线程无法进行，比如线程要求的键盘输入尚未取得，则转入另一个线程的工作。通常，CPU在线程间的切换非常迅速，使人们感觉好象所有的线程是同时进行的。将系统时间化成多个时间片） 三、嵌入式固件开发语言（主要是一些含糊的概念和知识细节） 1、基于汇编语言的开发 汇编语言和机器语言都是与处理器/控制器有关的，通过汇编器将助记符转换成实际的处理器指令（机器语言和相关数据）。汇编语言通常用于操作系统与硬件之间的底层交互，比如设备驱动。编程人员可以构建多个源文件，每个源文件对应一个模块，每个模块表示为相应的.asm文件，这种方法称为模块化编程，当程序比较复杂或者是过于庞大的时候就需要采用模块化的编程方法。 每个文件都可以进行独立编译，系统会创建相应的目标文件，其扩展名是.obj，此目标文件中不包含绝对地址（生成的代码应该在程序存储器中存放的地址位置），称为可重定位的代码段。然后连接器/定位器来完成该模块的绝对地址分配，在绝对目标文件创建阶段，系统完成绝对地址分配工作，每个模块可以共享变量或者子例程（函数），通过声明PUBLIC和EXTERN来完成。库文件（.lib）是一种源代码隐匿技术，设计者不希望展示源代码程序编写中各个函数的内部细节，同时还希望代码功能可以分配给应用程序开发人员使用，那么设计者可以使用库文件的方式，给相关人员提供库文件中详细的公共函数使用说明，比如函数名、函数输入和输出等，为了在项目使用库文件可以向项目中添加相应的库。比如fft等数学算法库。链接器与定位器是另一种软件工具，负责将在