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基于动作的多轴机械臂的运动控制分析 摘 要：随着科学技术的迅速发展，机器人也越来越多的出现在日常的生活中。其中多自由度机械臂是最常见的机器人之一。本文以实验室七轴智能化机器人机械臂为研究对象，使用了D-H法和牛顿迭代算法，在运动学和控制方面进行建模，并实现机械臂与计算机串口之间的通信。随后在CytonVeiwer平台上，借助手柄对机械臂进行操控，通过手柄输出命令控制机械臂的运动轨迹，并将运动轨迹导入到MATLAB软件中进行分析仿真，最终实现对机械臂运动更加精确地控制。 关键词：七自由度,机械臂,运动学建模,手柄遥控 Based on The Action of Multiracial Arm Control Analysis Abstract：With the rapid development of science and technology, robot is more And more appear in our dairy life .the many degrees of freedom mechanical arm is one of the most common type of robot. In this paper, our Laboratory use the seven axis mechanical arm of intelligent robot as the reach object, using the D-H method and Newton Iteration algorithm, then Start modeling with the kinematics and control, finally realizes the communication of mechanical arm and the computer serial port then on CytonVeiwer platform ,with the hand shank to control of mechanical arm, by Using the output command of hand shank control the trajectory of mechanical arm, and the trajectory imported into the MATLAB software began to analyze of simulation, ultimately achieve more accurate control of the Mechanical arm movement. Keywords: Seven degrees of freedom, The mechanical arm, Kinematics modeling, The hand of remote control 目录 1 绪论 1 1.1 多轴机械臂的研究意义 1 1.2 国内外研究进展 1 1.3 7轴智能化机器人机械臂介绍 2 1.3.1 机器人的组成 2 1.3.2 7轴智能化机器人手臂 6 1.3.3 机器人的通信方式 7 2 7轴智能化机器人机械臂建模与正运动学分析 11 2.1概述 11 2.2 D-H方法 11 2.3 机械臂的建模与仿真 15 2.4 正运动学分析 18 2.5 逆运动学分析 19 3 7轴智能化机器人机械臂的路径规划 23 3.1 机械臂空间的认识 23 3.2 关节空间路径规划的基本方法 24 3.2.1 点到点路径的规划 24 3.2.2 连续路径的规划 26 3.3 操作空间路径规划的基本方法 30 4 七轴机械臂与其他设备间通信串口的建立 32 4.1 控制系统 32 4.2 通信模块 33 4.2.1 上位机编程 33 4.2.2 下位机编程 34 5 基于MATLAB、CytonViewer软件对机械臂动作的仿真 36 5.1 MATLAB动作仿真 36 5.1.1 通信测试与设置 36 5.1.2 路径的规划 36 5.1.3 状态与控制 37 5.2 CytonViewer动作仿真 38 5.2.1 Jobstick插件 38 5.2.2 RecordPlayback插件 38 5.3 本章小结 39 6 结论与展望 41 6.1 研究工作总结 41 6.2 后续工作展望 41 参考文献 42 致谢 43 1 绪论 1.1 多轴机械臂的研究意义 机器人领域集中了机械工程、电子工程、自动控制工程、计算机工程以及人 工智能等多种学科的最新研究成果，是当前科技发展最活跃的领域之一。