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基于汽车冲压生产线的机械手速度优化与节拍提高
The optimization of manipulator speed and improvement of
manipulator rhythm based on car stamping production line
高成敏 单东日
，
GAO Cheng-min, SHAN Dong-ri
(齐鲁工业大学 济南250353
， ）
摘 要：提出了两种机械手控制算法。一种是基于自学习的自适应时间统计再分配算法在不影响节拍的前
提下自动调整机器人运行速度，改善机械手的工况，另一种是迭代优化算法，不仅用实时安全
判断保证了安全，而且提高了生产效率。这两种算法均在实际生产中取得理想效果。
关键词：冲压生产线；机械手速度优化；自学习；时间统计再分配；迭代优化算法
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2015)02(上)-0037-04
Doi：10.3969/j.issn.1009-0134.2015.02(上).10
内部时需要串行运行 即下料机器人会在WL点等待
0 引言 ，
压机冲压完成进压机取料 上料机器人要在WU点等
，
在机械手冲压线是当今大型冲压装备自动化技 待下料机器人下料完成才能进入压机放料 压机要
，
术发展的两大趋势之一 也是我国汽车车身冲压装
， 等到上料机器人放料完成才能冲压 而压机冲压的
。
备的主要形式[1] 。我国的机械手上下料技术与国际 时间机器人都在压机外 这时压机和机器人之间互
，
先进水平差距明显 其中不乏由传统人工上下料的
， 不干涉 可同时完成其余的工作 本文把这种互不
， 。
压力机生产线进行机械手上下料自动化改造而来的 干涉的运行时间称为并行运行时间。
生产线 在这种生产线上压力机与机械手来自不同
。
的厂家 压力机与机械手之间由于接口开放性等原
，
因难以实现真正意义上的同步 为了不应影响节拍
，
自动化改造公司往往设置机械手在最高速下运行，
这样带来的后果就是机械手电机和齿轮箱负荷因数
过高 而机器在上下料压机前的等待时间也很长
。 。
而目前采用的非实时 静态安全机制又限制了节拍
、
的提高 本文提出的基于自学习的自适应时间统计 图1 工序分析
。
再分配算法 和迭代优化算法经过MATLAB仿真验
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