基于中心差分卡尔曼滤波的车速估计研究研究.pdfVIP

基于中心差分卡尔曼滤波的车速估计研究 解瑞春，卫绍元，李刚 辽宁工业大学 汽车与交通工程学院，辽宁 锦州 121001 ） 要：针对车辆行驶过程中车速估计问题，论文基于中心差分卡尔曼滤波理论设计了车速的估计算法。建立了非 线性三自由度车辆估算模型，根据纵向加速度、侧向加速度和方向盘转角低成本传感器信号的信息融合，实现对车 速的准确估计，应用CarSim 与Matlab/Simulink 联合仿真实验对算法进行验证。结果表明：估计算法能够准确估计 车辆行驶过程中的纵向车速、侧向车速和质心侧偏角。 关键词：中心差分卡尔曼滤波；车速估计；信息融合；仿真验证 中图分类号：U461.9 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2015)01-29-04 Study on Vehicle Speed Estimation based on Central Difference Kalman Filter Xie Ruichun, Wei Shaoyuan, Li Gang Automobile Transportation Engineering College, Liaoning University of Technology, Liaoning Jinzhou 121001 ） Abstract: For the vehicle speed estimated problem in the process of vehicle driving.the algorithm was Proposed to estimate the vehicle speed based on Central Difference Kalman Filter. The Nonlinear 3-DOF vehicle estimated model was build. Through the information fusion between the Longitudinal Acceleration, Lateral Acceleration and steering wheel angle. The algorithm is verified by CarSim and Matlab/Simulink Co-Simulation. The results show that the estimation algorithm can accurately estimate the Longitudinal speed, Lateral speed and vehicle slip angle. KeyWords: Central Difference Kalman Filter; Vehicle Speed Estimation; Information Fusion; Simulation Verification CLC NO.: U461.9 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2015)01-29-04 曼滤波 EKF ）利用泰勒公式在非线性系统状态估计点展开， 前言 把非线性函数进行线性化处理，然后通过经典卡尔曼滤波法 算法的框架实现状态估算，因此在非线性系统得以广泛应用。 近年来由于汽车主动安全控制系统的需要，车速估计已 EKF 存在线性化近似精度偏低和需要计算非线性函数雅克比 经成为人们关注的焦点。目前车速传感器成本高，直接用车 矩阵的缺陷，为了克服EKF 的缺点，Schei 提出了采用中心 速仪进行车速测试会增加汽车成本，不利于主动安全控制系