现代控制理论实验matlab 报告.docVIP

实验一 系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换 实验目的： 学习多变量系统状态空间表达式的建立方法、了解系统状态空间表达式与传递函数相互转换的方法； 通过编程、上机调试，掌握多变量系统状态空间表达式与传递函数相互转换的方法。 实验内容及结果： num=[0 0 1 2;0 1 5 3]; den=[1 2 3 4]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 实验二 状态空间控制模型系统仿真及状态方程求解 实验目的： 熟悉线性连续系统的状态空间控制模型的各种表示方法； 熟悉系统模型之间的转换功能； 利用MATLAB对线性定常系统进行动态分析。 实验内容及结果 （1） num=[1 2 1 3]; den=[1 0.5 2 1]; sys=tf(num,den); sys1=tf2zp(num,den); sys2=tf2ss(num,den); impulse(sys); step(num,den,t); （2） A=[0 1;-10 -5]; B=[0;0]; D=B; C=[1 0;0 1]; x0=[2;1]; [y,x,t]=initial(A,B,C,D,x0); plot(t,x(:,1),t,x(:,2)) grid title(Response to initial condition) xlabel(Time(sec)) ylabel(x1,x2) text(0.55,1.15,x1) text(0.4,-2.9,x2) (3) A=[-1 -1;6.5 0]; B=[1 1;1 0]; C=[1 0;0 1]; D=[0 0;0 0]; step(A,B,C,D) (4)思考 A=[0 -2;1 -3]; B=[2;0]; C=[1 0]; x0=[1;1]; U=1; [t,x]=ode45(@solve_state_fun,[0 10],x0,[],A,B,U); plot(t,x(:,1),t,x(:,2)); grid title(Response to initial condition) xlabel(Time(sec)) ylabel(x1,x2) text(0.55,1.15,x1) text(0.4,-2.9,x2) 实验三 系统能控性、能观性的判别 实验目的: 系统的能控性和能观测性的判别方法、系统的能控性和能观测性的分解； 了解MATLAB中的相应的函数。 实验内容及结果： 判别系统的能观性 A=[0 0 -1;1 0 -3;0 1 -3]; B=[1;1;0];C=[0 1 -2]; Qo=obsv(A,C); n=rank(Qo); L=length(A); if n==L str=系统状态完全能观 else str=系统状态不完全能观 end str = 系统状态不完全能观 求系统的能观性分解后的模型 A=[0 0 -1;1 0 -3;0 1 -3]; B=[1;1;0];C=[0 1 -2];[D,E,F,T,K]=obsvf(A,B,C) D = -1.0000 -1.3416 -3.8341 0.0000 -0.4000 -0.7348 -0.0000 0.4899 -1.6000 E = 1.2247 -0.5477 -0.4472 F = -0.0000 0.0000 -2.2361 T = 0.4082 0.8165 0.4082 -0.9129 0.3651 0.1826 0 -0.4472 0.8944 K = 1 1 0 sum(K) ans = 2 实验四 系统稳定性仿真实验 实验目的: 掌握线性系统稳定性的判别方法 了解MATLAB中相应的函数 实验内容及结果： （1）判定如下系统的李亚普诺夫稳定性 A=[0 1;-1 -1]; Q=eye(size(A,1)); P=lyap(A,Q); P_eig=eig(P); if min(P_eig)0 disp(The system is Lypunov stable.) else disp(The system is not Lypunov stable.) end The system is Lypunov stable. （2）判定如下系统的李亚普诺夫稳定性 A=[-3 -8 -2 -4;1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0]; B=[1 0 0 0]; C=[0 0 1 1]; D=0; Q=eye(size(A,1)); P=lyap(A,Q); P_eig=eig(P); if min(P