现代控制理论赵光宙第六章.pptVIP

6）再顺序安排状态变量，得状态量x的重构值 ： （2）独立设计状态反馈控制； 1）首先判别系统的能控性： 系统能控； 2）由给定的期望闭环极点求得期望的闭环系统特征多项式为： 3）由闭环系统动态方程写出的闭环系统特征多项式为： 4）由 求得 ： （3）引入状态观测器的状态反馈控制为： 被控对象： 观测器： 控制作用： 可画出引入观测器的状态反馈控制系统的状态变量图 ： §3 状态最优估计 一、状态估计问题的描述 w(t)为m维随机干扰(噪声)向量，称为系统（输入）噪声； 状态方程： 测量方程： v(t)为q维随机干扰（噪声）向量，称为测量噪声； 所谓状态估计就是根据测量值y(t)及随机干扰的统计特性，对系统 的状态量进行估计，得出尽量接近状态量真实值x(t)的估计值 。 希望在一定的准则函数下所作出的估计是最好的，即最优估计问题。 最优估计的解通过准则函数极小化（或极大化）得出。 用准则函数（或指标函数）来衡量估计的好坏。 不同的准则函数对应得出不同的估计方法。 二、最小二乘估计 以误差平方和最小作为准则函数。 对系统进行k次测量，记第i次测量为 ： k次测量后，可得： 以加权误差平方和（按测量值的精度分配权值）最小作为准则函数： 1、静态最小二乘估计 假设了测量过程中x不变