理论力学教程焦永树第12章.pptVIP

§12.1 基本概念 12.1.1 约束和约束方程 12.1.2 约束的分类 12.1.3 自由度 12.1.4 广义坐标 §12.2 虚位移 虚功 §12.4 虚位移原理的应用 (3) 求截面B的内力偶矩 解除截面B处限制转动的内约束，代之以内力偶矩MB 。并给该截面以虚位移 ，由虚位移原理 其中 经整理得 解得截面B的内力偶矩 此例，由几何关系直接确定各虚位移之间的关系，称为“几何法”。 §12.4 虚位移原理的应用 1.虚位移原理解静力学问题的特点 (1) 虚位移原理通过主动力在约束所许可的虚位移上的虚功给出质点系的平衡条件，从而避免了求解矢量方程。 (2) 虚功方程中不含有理想约束力，从而大大减少了方程中未知约束力的个数，因而可以用虚位移原理方便地求出系统平衡时主动力(包括力偶)之间的关系。 (3) 虚位移原理也可用于求解其他未知的约束力，这时只需要解除该约束，并且把相应的约束力视为主动力；对于具有摩擦或弹簧的非理想约束系统，则应把摩擦力或弹簧力视为主动力。通常一次只解除一个约束，构成具有一个自由度的机构。 2．解题步骤 (1) 确定研究对象，分析质点系的自由度，检查系统的约束情况，判断是否为理想约束。 (2) 受力分析。如果是理想约束，只需画出质点系所受的主动力(包括在虚位移中做功