基于Linux的嵌入式交叉开发技术王兴杰.docVIP

基于Ｌｉｎｕｘ的嵌入式交叉开发技术＊ 王兴杰,李　允,江　浩,李　涛 (西南交通大学信息科学与技术学院,成都610031) 了调试命令和调试信息的数据格式及通信过程。 图4　嵌入式软件的生成阶段图5　交叉调试系统体系结构 此交叉调试的特点是主机端环境为Ｌｉｎｕｘ系统,主机调试 器采用ＧＤＢ+ＪＴＡＧＥＲ的方案,由ＧＤＢ完成对源文件、目标 文件和符号表的访问处理及与用户的交互,由ＪＴＡＧＥＲ程序封 装对交叉调试的支持;调试协议是ＪＴＡＧＥＲ程序与调试代理程 序之间的通信规范。调试代理程序ｈａｎｄｌｅｒ则通过特有的 ＬＤＩＣ指令载入目标芯片的微型指令缓存中。 4.1　调试协议 调试协议是整个交叉调试系统的中心。它规定了主机和 目标机之间的数据通信过程。主机和目标机采用尽量简单的 数据包交互,ＪＴＡＧＥＲ需要发往ｈａｎｄｌｅｒ的调试命令包括读写 目标机内存(ｇ和ｐ)、增加断点(ｂ)、继续运行(ｃ)。由于读写 目标机寄存器会频繁发生,采用轮询方式定时完成。 在主机和目标机通信过程中用到的通信协议主要有普通 ＲＸ握手协议、快速数据下载握手协议、ＴＸ握手协议。 4.2　主机端调试器GDB+JTAGER ＧＤＢ是公开源码的一种功能强大的通用调试器。它支持 丰富的调试命令和多种编程语言,并支持远程调试方式。运行 ＧＤＢ的平台通过并行端口(或网口、串口等)连接到已建立运 行环境的目标机时,ＧＤＢ可以按照远程串行协议(ＲＳＰ)与目 标机上的插桩程序通信来调试目标系统。但当目标机为裸机 时,ＧＤＢ无法与之通信而不能调试,所以再增加一个中间软件 ＪＴＡＧＥＲ。其功能是应用ＪＴＡＧ技术实现对裸机的交叉调试。 1)ＧＤＢ交互数据包 交互过程必须遵守ＧＤＢＲＳＰ进行数据包处理[4]。数据包 格式为＄ｐａｃｋｅｔ ｄａｔａ#ｃｈｅｃｋｓｕｍ。其中:＄为数据包的头标志; ｐａｃｋｅｔ ｄａｔａ为数据包内容;#是数据包结束标志;ｃｈｅｃｋｓｕｍ表 示整个数据包的检验码,用来保证数据的正确传送。 在ＪＴＡＧＥＲ运行过程中,其主控循环不断地接收ＲＳＰ数 据包、解析,并将处理结果封装成应答ＲＳＰ数据包,交给ＧＤＢ。 以读内存为例, ＧＤＢ发往ＪＴＡＧＥＲ的数据包:＄ｍｃ0018004,4#8ｄ ＪＴＡＧＥＲ应答ＧＤＢ的数据包:＄00ｄ82ｄｅ9#30 2)ＪＴＡＧＥＲ主控流程 ＪＴＡＧＥＲ在主机上与ＧＤＢ并行运行。它使用ＵＮＩＸ的Ｉ/ Ｏ多路转换机制监听指定的ｔｃｐ调试端口与ＧＤＢ进行通信。 ＪＴＡＧＥＲ主体控制流程伪码如下: ＪＴＡＧＥＲ主控程序(…) { 　　初始化目标板的ＪＴＡＧ接口; 　　往目标板的ＭｉｎｉＩＣ载入ｈａｎｄｌｅｒ; 　　打开ＧＤＢ远程ｔｃｐ端口,接收ｇｄｂ远程调试数据; 　　ｗｈｉｌｅ(1) 　　{ 　　　监视ｔｃｐ调试端口和用户标准输入; 　　　ｉｆ(有数据包)解析后进入相应调试命令处理函数; 　　　ｅｌｓｅ轮询目标机的传输寄存器ＴＸ; 　　} 　　收到退出命令作结束程序的处理,进行ｔｃｐ连接的中断和内 存的回收。 } 4.3　目标机代理handler 目标机调试代理ｈａｎｄｌｅｒ按照调试协议[4]和ＪＴＡＧＥＲ进行 调试命令与调试信息的交互。当调试事件发生时作为一个事 件处理器对目标芯片进行控制。需要注意的是,由于微型指令 缓存大小的限制(2ＫＢ),ｈａｎｄｌｅｒ代码量要尽量地精简。使用 ＡＲＭ汇编编写,其程序流程伪码如下所示: ｈａｎｄｌｅｒ程序流程(…) { 　　初始化ｈａｎｄｌｅｒ,使目标机处于就绪状态(ｈａｌｔｍｏｄｅ); 　　向ＪＴＡＧＥＲ发送目标机就绪的信号; 　　ｗｈｉｌｅ(1) 　　{ 　　　等待ＪＴＡＧＥＲ发送相应调试指令; 　　　//通过ｍｒｃ实现对ＲＸ的读出 　　　ｉｆ(接收到调试指令)进入相应调试处理子程序; 　　　ｅｌｓｅ向ＪＴＡＧＥＲ发送调试结果; 　　　//通过ｍｃｒ实现对ＴＸ的写入 　　} } 5　系统测试 整个软件系统编译过程中,嵌入式系统的硬件一般采用专 门的测试仪器进行测试[3]。软件则需要有相关的测试技术和 测试工具的支持,并要采用特定的测试策略。嵌入式软件测试 中经常用到的测试工具主要有内存分析工具、性能分析工具、 覆盖分析工具和缺陷跟踪工具等。 在嵌入式软件测试中,常常要在基于目标机的测试和基于 宿主机的测试间作出折中。基于目标机的测试需要消耗较多 的时间和经费;基于宿主机的测试虽然代价较小,但毕竟是在 仿真环境中进行的,因此难以完全反映软件运行时的实际情 况。这两种环境下的测试可以发现不同的软件缺陷,关键是要 对目标机环境和宿主机环境下的测试内容进行合理取舍。 6　嵌入式软件的固化运行 当调试和测试完成后,程序代码需要被完全烧入到目标板 的非易失性存储器中,并且在真实的硬件环境上运行。这个过 程