高等机构学_04 Dynamics.pdfVIP

第4章 机构动力学问题 第4章 机构动力学问题 4.1 机构动力学研究内容 4.1 机构动力学研究内容 1) 机构的平衡； 2) 动力学响应； 3) 动力学综合； 4) 考虑构件弹性和运动副间隙的机构动力学。 SEU-QRM —— 高等机构学 SEU-QRM 1 —— 高等机构学 4.2 机构的平衡 4.2 机构的平衡 对于存在有往复运动或平面复合运动构件的机构，其惯 性力和惯性力矩不能在构件内部消除，必须就整个机构 加以研究，应设法使其总惯性力和惯性力矩在机架上得 到完全或部分平衡，所以又称为机构在机架上的平衡。 由于机构总惯性力矩的平衡问题必须综合考虑机构的驱 总惯性力矩的平衡 动力矩和生产阻力矩，情况较为复杂，所以一般只能实 一般只能实 现机构总惯性力在机架上的平衡。 现机构总惯性力在机架上的平衡 SEU-QRM —— 高等机构学 SEU-QRM 2 —— 高等机构学 所有构件的惯性力和惯性力矩，最后以合力和合力矩的 所有构件的惯性力和惯性力矩，最后以合力和合力矩的 形式作用在机构的机架上，即机架上作用有由机构传来 形式作用在机构的机架上，即机架上作用有由机构传来 的摆动力和摆动力矩，从而引起机架的振动。 的摆动力和摆动力矩，从而引起机架的振动。 对于含作平面复杂运动构件的连杆机构，有方法可以使 对于含作平面复杂运动构件的连杆机构，有方法可以使 其摆动力和/或摆动力矩得到完全平衡，但结果并不令 其摆动力和/或摆动力矩得到完全平衡，但结果并不令 人满意，例如常会导致运动副反力太大，结构过于复杂、 人满意，例如常会导致运动副反力太大，结构过于复杂、 笨重(cumbersome)，需要的驱动力矩太大，等等。因 笨重(cumbersome)，需要的驱动力矩太大，等等。因 此，作为折衷办法，仅实现机构摆动力和/或摆动力矩 此，作为折衷办法，仅实现机构摆动力和/或摆动力矩 的部分平衡。 的部分平衡。 SEU-QRM —— 高等机构学 SEU-QRM 3 —— 高等机构学 1. 机构惯性力的完全平衡法 1. 机构惯性力的完全平衡法 机构的惯性力可以通过机构的合理布置、加平衡质量或加平 机构的惯性力可以通过机构的合理布置、加平衡质量或加平 衡机构等方法得到部分或完全的平衡。 衡机构等方法得到部分或完全的平衡。 在机构中加平衡质量是平衡惯性力的常用方法，这种方法可 加平衡质量 适用于具有一般的构件质心位置的多构件连杆机构的质量平 衡。确定平衡质量的方法有质量代换法、主导点向量法和线 质量代换法 主导点向量法 线 性独立向量法等。 性独立向量法 所谓质量代换法，是指将机构构件的质量简化成几个假想的 质量代换法 集中质量，并使它们所产生的惯性力和惯性力矩均和原来构 件的惯性力和惯性力矩相同。假想的质量称为代换质量，而 代换质量 代换质量所集中的点称为代换点。 代换点 SEU-QRM —— 高等机构学 SEU-Q