电气传动教学资料-11.电气传动-异步电动机的直接转矩控制系统.pptVIP

* 输入指令为转速ω*r； 转速指令经速度调节器得转矩指令T*e； 转速指令经函数发生器得定子磁链指令Ψ*s； 转矩和定子磁链的反馈值由电机的端电压和电流计算得到； 1、工作原理： 采用查询电压矢量表的方法对定子磁链和电动机转矩同时进行调节。 * 转矩和磁链分别与它们的参考信号相比较，通过滞环比较器得到转矩和磁链的请求信号； 根据转矩和定子磁链的请求信号及定子磁链的空间位置S(i)从电压矢量选择单元中直接查出应施加的电压矢量对应的开关信号，以此来控制逆变器。 * ⑴ 磁链滞环比较器 磁链轨迹近似圆形的基本思想是：实际定子磁链矢量的端点轨迹不允许超出以给定磁链模型为半径的圆形偏差带，即应满足： U1 b 4 4 t U D r 3 3 t U D r 2 4 t U D r 1 3 t U D r a ws Ys r Y v Y*s 2εΨ A B C D E S(1) S(2) S(3) S(4) S(5) S(6) U2 U3 U4 U5 U6 * 电压矢量的选择：将空间分为6个扇区S(1)~S(6)在磁链旋转过程中，每个区域里电压矢量选择不仅要根据磁链偏差的大小，还要考虑磁链的方向。 例如Ψs在S(2)扇区时，逆时针方向旋转可选用电压矢量U3和U4，U3使磁链增大，U4使磁链减小。 U1 b 4 4 t U D r 3 3 t U D r 2 4 t U D r 1 3 t U D r a ws Ys r Y v Y*s 2εΨ A B C D E S(1) S(2) S(3) S(4) S(5) S(6) U2 U3 U4 U5 U6 * 磁链控制规则： Ψ*s-Ψs≥εΨ时，ΨQ=1，输出使定子磁链增大的电压矢量； Ψ*e-Ψe≤-εΨ时，ΨQ=0，输出使定子磁链减小的电压矢量； 其它情况，ΨQ保持不变，维持原输出状态不变。 * ⑵ 磁链位置的判断 方法很多，例如可根据磁链幅值极其分量Ψsα、Ψsβ的大小来判断。 U1 b 4 4 t U D r 3 3 t U D r 2 4 t U D r 1 3 t U D r a ws Ys r Y v Y*s 2εΨ A B C D E S(1) S(2) S(3) S(4) S(5) S(6) U2 U3 U4 U5 U6 * U1 b 4 4 t U D r 3 3 t U D r 2 4 t U D r 1 3 t U D r a ws Ys r Y v Y*s 2εΨ A B C D E S(1) S(2) S(3) S(4) S(5) S(6) U2 U3 U4 U5 U6 * ⑶ 转矩滞环调节 输入信号：转矩给定值T*s与转矩反馈值Te的差值ΔT。 输出信号：转矩开关信号TQ。 转矩滞环的容差为±εT,采用三点式调节方式将转矩波动限制在容差范围内。 近似圆形磁链轨迹转矩控制规则： T*e-Te≥εT时，TQ=1，输出使定子磁链向前旋转的电压矢量→转矩增大； T*e=Te时，TQ=0，输出零电压矢量→“缓和”转矩变化； T*e-Te≤-εT时，TQ=-1，输出使定子磁链向后旋转的电压矢量→转矩减小（注：也可以输出零电压矢量）； 其它情况，TQ保持不变，维持原输出状态不变。 * ⑷ 电压矢量选择单元 根据转矩和定子磁链的请求信号及定子磁链的空间位置S(i)，制定出一个优化的电压空间矢量选择查询表。 * * 近似圆形磁链轨迹控制系统在1/6周期中要交替使用两种非零电压矢量，系统需要实时计算磁链矢量的幅值和相角，计算工作量大，逆变器功率器件的开关次数多，但转矩脉动较小。 * 按上述控制的原始DTC系统存在如下问题： ⑴ 由于采用Bang-Bang控制，实际转矩必然在上下限内脉动，而不是完全恒定； ⑵ 由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分误差、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 这两个问题的影响在低速时比较严重，因而使DTC系统的调速范围收到限制。因此抑制转矩脉动、提高低速性能便成为改进原始的DTC系统的主要方向。 三、直接转矩控制系统的改进 * 改进方案有： ⑴ 磁链和转矩的Bang—Bang控制以及由其输出信号选择逆变器的电压矢量这一基本方法不变，着重改进具体的控制方法： ①对磁链偏差进行细化，使磁链轨迹接近圆； ②对转矩偏差进行细化，直接减小转矩脉动； ③对电压空间矢量实行无差拍调制或预测控制； ④对电压空间矢量实行智能控制。 * ⑵ 改Bang—Bang控制为连续控制： ①间接自控制(ISR）系统； ②按定子磁链定向的控制系统。 这些改进或多或少牺牲了系统的鲁棒性。 * DTC系统和VC系统都是已获实际应用的高性能交流调速系统。两者都采用转矩(转速)和磁链分别控制，都是基于