自动控制原理状态空间方程习题课.pptVIP

第九章习题课 主要内容回顾 1，线性系统的状态方程描述 2，线性系统的可控性与可观性 3，线性系统的传递函数及最小阶实现 4，状态反馈与状态观测器的设计 5，线性系统的稳定性分析 6，历年考研真题选讲 1，线性系统的状态方程描述 矩阵形式 齐次线性定常系统的解与状态转移矩阵 方程的解 状态转移矩阵 的性质 的求法 1，拉式变换法 2，对角型与约当块法 非齐次线性定常系统的解 线性系统的传递函数 拉氏变换后 有 线性系统的等价 作可逆变换 等价系统 变换不改变传递函数 2，线性系统的可控性与可观性 可控性的定义：系统的状态在控制输入的作用下，由有限时间到达原点，简而言之，就是系统的状态能够受控制输入的制约。 可控性的判定： 对于n阶单输入的线性定常系统， 系统可控的充要条件 系统可控指的是系统的模态可控，即系统的n个特征根可控，因此，也有如下的可控性判据： 系统可控的充要条件是对A的任意特征根，有 因此，对于约当型系统可控：要求同一特征制对应一个约当块，且每一约当块的最后一行对应的b中元素不为0。 系统可控情况下的标准型： 一般可控系统化为可控标准型 1先求可控性矩阵 2再求出可控性矩阵的逆 3取逆的最后一行，再构造出变换矩阵，做线性变换，即可得到可控标准型 注：可