摊铺机横坡自动调平装置pid仿真技术研究 study of pid simulation technology of self leveling device of paver to transversal slope.pdfVIP

专 题 研 究 摊铺相横坡自云／lilfl平装置 P_D仿真技木研夯 吕广明，史海红，沈 刚 (哈尔滨工业大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001) [摘要]建立了摊铺机自动调平装置横坡调平控制系统的数学模型，在此基础上以PF-5500履带式摊铺 机为例，利用数字PID控制方法，实现对横坡调乎系统的自动控翩，并利用MATLAB编制M 文件实现了控制系统的计算机仿真。通过对仿真结果的分析，证明了PID控制方法的可行性。 [关键词]横坡调平；数字PID；MATLAB仿真 B [中图分类号】TPl5 [文献标识码l 【文章编等】1001-1366(2006)09—0028—03 of ofPIDsimulation ofself device Study technologyleveling paver totransversal slope LVGuang-ming，SHIHai-hong，SHENGang 高速公路施工中路面横坡是一项非常重要的 6．5纵坡／横坡进行控制。以此机型为参考来建 并且较难控制的技术指标。路面的横坡度不好会 立自动调平控制系统的理论模型。 直接影响路面厚度、路面高程、平整度等多项技 1．1摊铺机自动调平系统框图 术指标，甚至会引起排水不畅、与路面附属工程 沥青砼摊铺机智能化非接触式自动化找平控 衔接不顺等负面影响。因此，摊铺机自动调平装 制系统具有大滞后、非线性、多变量等特征，是 置横坡控制的好坏是路面施工质量的一个关键因 一个复杂的控制系统。参考现有的研究成果[3】， 素…。经过半个世纪的发展，摊铺机找平系统控 忽略牵引点和熨平板处的扰动，摊铺机调平装置 制方式从最初的开关式控制到比例式控制，传感 横坡控制系统信息传递框图可简化如图1所示。 器也由单一的角度传感器发展到目前的超声波和 激光传感器㈦。本文选用较先进的控制伺服阀和 传感器建立控制系统数学模型，利用数字PID控 制技术，对摊铺机自动调平装置进行控制，以使 系统的控制精度和综合技术性能得到提高。 图1摊铺机自动调平控制系统信息流程图 w一检测点设定高程；E一误差信号；月一检测点实际高程； 1摊铺机自动调平控制系统建模 日·一牵引点铰点实际高程；奶一熨平板实际高程； z一铺层表面高程 当前，各种摊铺机所采用的自动调平装置多 为模拟控制，本文要建立的是一个数字式的智能 横坡控制过程：当外界干扰引起熨平板角度 控制系统。美国Blow-KontrolII系统是布鲁诺 变化时，横向传感器立即有偏差信号发出，经横 克斯摊铺机已采用的数字式自动调平系统，该摊 向调节器、比例伺服阀控制右侧液压缸，相应改 铺机机型为PF一5500履带式摊铺机，纵坡调整为变右侧牵引点的位置，直至熨平板恢复到原