自动控制原理课件作者张冬妍第6章节线性控制系统的串联校正.pptVIP

基于Matlab的频率特性分析法校正设计，主要利用对数 频率特性图（或伯德图）进行系统的设计， 常用的函数有： Bode－对数频率特性图（伯德图）作图命令； Margin—求取系统的幅值裕度和相角裕度； Bode_asymp—对数频率幅频特性的渐近线(自编函数)； Semilogx—半对数作图函数； Logspace—用于在某个区域中产生若干频点； Nyquist—Nyquist曲线作图命令； Phase、Abs—求取复数行矢量的相角和幅值函数。 例6-6 对一给定的被控对象的传递函数为 设计一个控制器，使校正后系统的静态速度误差系数 ，剪切频 率不小于60，相角裕度不小于 。 解：（1）根据要求的静态速度误差系数，确定系统的开环增益为K＝100。 （2）写出系统传递函数并计算其幅值裕度和相角裕度， 其Matlab命令语句为 G0=tf(100,conv([1,0],[0.04,1])); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G0);[Gm,Pm,Wcg,Wcp] ans = Inf 28.0243 NaN 46.9701 w=logspace(-1,3);[m,p]=bode(G0,w); subplot(211),semilogx(w,20*log10(m(:))) subplot(212),semilogx(w,p(:)) （3）根据校正的形