自动控制原理课件作者张冬妍第8章节非线性控制系统分析.pptVIP

t=0:0.01:20; %设定仿真时间为20s c0=[-3 0] ; %给定初始条件 [t,c]=ode45(fun,t,c0); %求解初始条件下的系统微分方程 figure(1) plot(c(:,1),c(:,2));grid %绘制系统的相轨迹，c(:,1)为c(t)值，c(:,2)为c’(t)值 figure(2) plot(t,c(:,1));grid; %绘制系统的时间响应曲线 xlabel(t(s) );ylabel(c(t) ) %添加坐标说明 其中调用函数fun.m如下： function dc=fun(t,c) %描述系统的微分方程 dc1=c(2); if (c(1)-2) dc2=2-c(2) ; elseif (abs(c(1))2); dc2=-c(1)-c(2); else dc2=-2-c(2); end dc=[dc1 dc2] ; 8. 3 非线性系统的相平面法 8.3.4 非线性系统的相平面分析 有了相轨迹图，可以得到系统稳定性、稳定域、振型、稳态误差等方面信息，也可绘制出不同初始条件、不同输入、不同系统参