移动机器人全景视觉定位系统设计与实现.pdfVIP

th Proceedings of the 25 Chinese Control Conference 7-11 August, 2006, Harbin, Heilongjiang 移动机器人全景视觉定位系统设计与实现 贺锋，方勇纯，肖潇，王宇韬 南开大学机器人与信息自动化研究所, 天津 300071 E-mail: hef@robot.nankai.edu.cn yfang@robot.nankai.edu.cn 摘 要: 针对移动机器人定位问题, 本文设计并实现了基于全景视觉的移动机器人定位系统. 具体而言, 提出并使 用基于链表的数字图像滤波算法完成了陆标的识别与匹配, 在此基础上, 将三角定位算法和全景图像处理技术相 结合实现了机器人的定位. 实验结果表明, 本文所设计的系统能够可靠地识别陆标, 有效地实现移动机器人的定 位, 在此基础上开发的软件平台具有性能稳定, 界面友好, 配置灵活等特点. 关键词: 移动机器人, 定位, 图像处理, 全景视觉 Design and Implementation of Panoramic Vision-based Localization System for Mobile Robots He Feng, Fang Yong-chun, Xiao Xiao, Wang Yu-tao Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin 300071 E-mail: hef@robot.nankai.edu.cn yfang@robot.nankai.edu.cn Abstract: This paper designs and implements a panoramic vision-based localization system for mobile robots. Specifically, a link-based digital image filter is proposed to identify landmarks, and the Three Object Triangulation algorithm is fused with panoramic image processing techniques to achieve robot’s localization. Experimental results demonstrate the superior performance of the localization system and the reliability of the corresponding localization software platform. Key Words: Mobile robots, localization, image processing, panoramic vision 移动机器人的导航中，它在短距离内能够保证定位 1 引言(Introduction) 的准确性，但是随着移动范围的增大，定位误差会 由于累计而逐渐增加，通常采用卡尔曼滤波等方法 定位是移动机器人研究领域最基本也是最重要 加以改进。惯导定位[3]采用陀螺仪和加速度计测量机 的问题之一[1]，它是真正实现移动机器人完全自主 器人旋转和平移加速度，通过计算相对初始位姿的 化，智能