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EPS的相位超前补偿及模糊自适应PID控制.pdf

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第28卷 第5期 郑 州 轻 工 业 学 院 学 报 (自然 科 学 版 ) V01.28 No.5 2013年 10月 JOURNALOFZHENGZHOUUNIVERSITYOFLIGHTINDUSTRY{NaturalScience) Oct.2013 文章编号:2095-476X(2013)05—0093—05 EPS的相位超前补偿及模糊 自适应 PID控制 贾满满 (商丘师范学院 物理与电气信息学院,河南 商丘 476000) 摘要:为了减小助力电动机的转矩波动,实现助力电动机 电流的准确跟踪,提出了基于二维模糊控制 器的相位超前补偿及模糊 自适应PID控制策略.仿真结果表明,该方法减小了系统超调量,响应时间 缩短,输出响应平稳,具有很好的动态跟踪性能和稳态精度,有效提高了系统的抗干扰能力和鲁 棒性. 关键词:电动助力转向系统;模糊 自适应 PID控制;相位超前补偿 ;电流跟踪 中图分类号:TP391.9 文献标志码 :A DOI:10.3969/j.issn.2095—476X.2013.05.022 Phase-leadcompensationandfuzzyself-adaptivePID controlofEPS JIAMan—man (CollegeofPhysicsandElectricalInformation,ShangqiuNormalUniversity,Shangqiu476000,China) Abstract:Inordertoachievetheexacttrackingofthemotorcurrent.decreasethetorque’Swavemotionof thedirectmotor,thecontrolstrategyofthetwo-dimensionalfuzzycontrollerofphase—leadcompensationand fuzzyserf-adaptivePID controlwereproposed.Thesimulationresultsshowedthatthecontrollerreducedthe overshootandshortedtheresponsetime.With stableoutputresponseand gooddynamicperformanceand steady—stateprecision,itimprovedthesystem ofanti—interferenceabilityandrobustness. Keywords:electricpowersteeringsystem ;fuzzyserf-adaptivePID control;phase-leadcompensation;elec— triccurrenttracking 自适应 PID控制策略,使 PID控制参数能够在线 自 0 引言 整定,以期有效地改善系统的 自适应性,达到电机 电动助力转 向(electricpowersteering,EPS)系 输出电流对 目标电流准确跟踪的目的.由于系统存 统是一种依靠电动机提供辅助转矩的动力转向系 在惯性和阻尼,转矩传感器实际检测到的转矩与驾 统,有助于满足人们对驾驶轻便性、操纵稳定性和 驶输入转矩之间有一定的相位延迟;传感器噪声和 安全性 的要求.EPS助力大小 由电子控制单元 路面干扰也会导致 目标电流跟踪效果不佳.为了提 (ECU)控制,进而控制电动机的输出力矩,从而实 高EPS控制的快速响应性,本文对转矩传感器检测 现转向助力.因而,助力特性直接影响整车的转 向 到的转矩信号进行相位超前补偿处理. 性能,理想的助力特性应能充分协调转向轻便性与

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