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6-CPS正交并联机器入位置正解分析.pdf
2009年11月 农业机械学报 第40卷第11期
6一CPS正交并联机器人位置正解分析*
车林仙1，2
(1．中国矿业大学机电工程学院，徐州221008；2．泸州职业技术学院机电工程研究所。泸州646005)
【摘要】 根据并联机器人机构结构综合理论，提出了～种6一DOF
6一CPS正交并联机器人机构，并对位置正
解进行分析。以机构6条驱动腿的长度为约束条件，建立约束方程，得到了求位置正解的非线性方程组。应用产
生或强化混沌系统的反馈混沌化方法——Chen．Lai算法，对离散时间系统施加反馈控制，可得到预期LyapunOV指
构正位置分析中的非线性方程组。数值验证表明，CBNIA能够快速求出全部位置正解，且正反解结果十分吻合。
关键词：并联机器人位置正解分析反馈混沌化 Ne”rtorl迭代法
中图分类号：THll2；TP242文献标识码：A
ForwardPositionalof6‘‘CPS Parallel
Analysis OrthogonalManipulators
CheLinxianl·2
andElectrical
(1．SchoolofMechanical 221008，China
Engineering，ChinaUniversityofMiningTechnology。Xuzhou
2．InstituteMechatronics Vocational＆Technical
of Engineering，Luzhou College，Luzhou646005，China)
Abstract
A6一DOF6一CPS was onthe ofthe
orthogonal
parallelmanipulatorpresented，basedtheory
structure for robotmechanisms．Theforwardkinematicsofthe was
synthesisparallel manipulator
studiedtO the solutions．Withthe
restrictconditionofthe ofsix
analyzepositivepositional lengths
actuated constrainedwere thenonlinear
limbs，the equationsestablished，and
obtainedtosolveforward ofthemechanism．BasedontheChen—Lai
positionalproblems algorithm，by
meansofwhichchaoswas ormodified，adiscrete—time wasfeedback
generated dynamicalsystem
controlledtobetransferredtoa chaotic th
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