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No．7 第43卷第7期 机械工程学报 v01．43 2007年7月 Jul．． 2007 OF ENGDmERING CHINESEJOURNALMECHANICAL 9杆巴氏桁架的位移分析掌 王 品 廖启征庄育锋魏世民 (北京邮电大学自动化学院北京100876) 摘要：将Dix舳结式和Syh雠tef结式结合完成耦合度为2的9杆巴氏桁架的位移分析。首先使用矢量法和复数法 建立4个几何约束方程式，并将其转化成复指数形式，再使用Dixon结式对其中3个方程式构造一个消去两个变 元的6×6Dix蛆矩阵。将矩阵的行列式展开后得到二元高次多项式方程，该方程与剩下一个含有两个变元的方程 使用sylv懿tef结式消去其中任一变元后，得到一元52次封闭方程。求解封闭方程后，使用辗转相除法求出另外 一个变元。回代过程中，使用高斯消去法求出剩余的两个变元。首次给出了这种巴氏桁架的解析解，并且通过数 字算例进行验证算法的可行性，同时给出实数解所对应的装配构型图。结果表E卧这种巴氏桁架的装配构型数目 最大是52。 关键词：9杆巴氏桁架位移分析Dix∞结式Sylvestcf结式辗转相除法 中图分类号：THll3．2 骤，由于变量分布而无法完成其位移分析。另外， O前言 如果单独使用吴方法或Grobner基法，限于计算机 的速度和容量目前都无法完成其位移分析。采用 在平面机构运动分析和创新设计中，可以将平 面基本运动链作为一个独立的结构单元，对它的运 一问题，且在普通的微机上运算速度很快。 动进行分析。位移分析是最基础的工作，它常常归 这里提出方法的主要过程是，首先使用矢量法 结到复杂的非线性方程组的求解问题。杨廷力【l】指 建立9杆巴氏桁架的4个几何约束方程，并将其转 出，基本运动链按照定义就是巴氏桁架，根据基本 化成复指数形式，然后使用D政on结式法对其中3 回路数目及其拓扑图，4回路以下基本运动链的结 个方程式构造一个含有两个待消去变元的 6×6Di)【on矩阵，展开矩阵的行列式，得到一个二元 构类型共有33种。其中9杆巴氏桁架(即4回路基 本运动链)的位移分析相对比较困难。1994年，刘高次多项式方程。该方程与剩下的一个方程使用 安心等【2】使用同伦连续法解决了部分3回路和4回 Sylvester结式消去一个变元，得到一元52次方程。 路基本运动链位移分析；1997年，INNOCENTI【3】这一部分是这种机构求解的关键所在。在求解其他 解决了一种7杆巴氏桁架的位移分析问题；1998年，变量的回代过程中使用辗转相除法和高斯消元法， 韩林等【4】使用代数方法和结式消元法对一种7杆巴 求出剩下的三个变元及机构的各个铰链对应位置， 氏桁架进行了位移分析，得到了一个18次的输入输 得到了对应的52组解。最后通过实例进行验证，表 出方程式。2000年，地气NG等【5l使用同伦法给出了明其解析解的数目是52。 所有33种基本运动链的装配构形的数目，但其中有 些不够准确。截止到2004年，HAN等【6-7】和wEI1 数学模型 等Ⅲ吲使用复数法和结式消元法分别对部分9杆巴 氏桁架进行位移分析，给出了准确的解析解的数目。 9杆巴氏桁架构型如图l所示，已知各杆长度 文献[1】中第30种基本运动链，其结构对称， ，l，，2，…，，16和铰链4阴G的位置，现要求出研、 且位移封闭方程变量分布的特点给消元工作带来很 岛、岛和眈4个角度和其他各