理论力学静力学部分第一章.ppt

理论力学 矢量代数基础 1.???矢量的概念 ?矢量用粗斜体字母a、F、v…表示，在图中表示为一有向线段。 模等于1的矢量称为单位矢量。 2. 矢量的加减法 矢量相等：指两个矢量的大小和方向完全相同。 记为a = b 矢量相加： c = a + b 遵从平行四边形法则或三角形法则。 ◆ 矢量相加的多边形法则 AR =∑Ai 矢量相减归结为加法运算： 矢量的加法满足交换律和结合律，即 a + b = b + a a + (b + c) = (a + b) + c 矢量的数乘 实数?与矢量a的乘积仍为矢量 b = ?a 其中 ︱b︱=︱?︱︱a︱ ?0 b与a同向 ?0 b与a方向相反 矢量的数乘满足分配律 任意矢量可表示为其模与同方向单位矢量的乘积： A = A (A / A) = AeA 式中eA为A方向的单位矢量：eA = A / A . 3. 矢量的分解 平面矢量的分解 设A1和A2是平面内任意两个线性无关（不共线）的矢量，则平面上任意矢量可表示为： B =?1 A1 +?2 A2 空间矢量的分解 设A1、A2、A3彼此线性无关（三矢量不共面，且其中任意两个矢量均不共线），则任意矢量B可表示为 B =?1 A1 +?2 A2 +?3 A3 4.矢量的标积与矢量在轴上的投影 矢量A与B的标积也称为A与B的点乘，定义为 A·B = ︱A︱︱B︱cos (A,B) 显然，矢量的标积是一个代数量。 点乘的运算具有下列规律 ※ A·B = B·A ※ A·(B + C) = A·B + A·C ※ ?(A·B) =(?A)·B = A·(?B) 矢量在某轴上的投影 设轴N上的单位矢量为en，则矢量A在轴N上的投影为 An = A·en =︱A︱cos (A,en) 注意矢量在轴上的投影An是一个代数量，正负号取决于A与en之间的夹角。 矢量A在轴B上的投影: AB= A · eB cos ? = eA·eB 合矢量投影定理 设AR=∑Ai ,用轴N上的单位矢量en 点乘上式两边得 en·AR = en·∑Ai = ∑en·Ai 因此 ARn =∑Ain 上式表明，合矢量在某轴上的投影等于各分矢量在同一轴上的投影的代数和。这一结论称为合矢量投影定理。 5. 矢量的矢积(叉乘) 矢量A与B的矢积为一矢量，记作 C = A×B 其定义为 大小 ︱C︱=︱A︱︱B︱sin (A,B) 方向 C⊥ A与B所决定的平面 指向 由右手螺旋决定 关于叉乘的运算规律 A×A = 0 A×(B + C) = A×B + A×C ?(A×B) =(?A)×B = A×(?B) A×B = －B×A 设A和B是两个非零矢量，则 A与B 共线 A×B = 0 约束矢量对点的矩 作用于点P的定位矢量A对空间任意固定点O之矩定义为 MO (A) = r×A 式中r为矢量A的作用点P相对于定点O的矢径，即r = 。 注意到当矢量A沿其作用线PQ滑动时，并不影响矩MO (A)的大小和方向，故上述定义对滑动矢量同样是有效的。 6. 矢量的混合积 矢量A、B、C的混合积( A ×B ) · C为标量，其绝对值等于以A、B、C为棱边的平行六面体的体积。 轮换公式 A · (B×C) = B · (C×A) = C · (A×B) 此外， 当A 、B 、 C不为零时，显然有 7. 基矢量 沿空间直角坐标系Oxyz各坐标轴正向的单位矢量ex、ey、ez称为基矢量。 有时也用i、j、k表示基矢量。 ex·ex = ey·ey = ez·ez = 1 ex·ey = ey·ez