第五章_李亚普诺夫稳定性分析.ppt

第五章 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析 5.1 稳定性的基本概念 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 5.2.1 李雅普诺夫第一方法 5.2.2 李雅普诺夫第二方法 5.2.3 几点说明 5.3 李亚普诺夫方法在线性系统中应用 5.3.1 用李雅普诺夫方法判断线性系统的稳定性 *5.3.2 用李雅普诺夫函数求解参数最优化问题 *5.3.3 用李雅普诺夫函数估计线性系统动态响应的快速性（自学） *5.3.4 利用MATLAB进行稳定性分析 *5.4 李雅普诺夫方法在非线性系统中应用 5.4.1 克拉索夫斯基方法 5.4.2 变量－梯度法（自学） 小　结 李雅普诺夫第二方法 　　① 基本概念 　　② 原理 　　③ 在线性系统和非线性系统中的应用 李雅普诺夫方法的优点 无需系统方程的解，即可分析系统稳定性 适用于线性、非线性及时变系统 因为 可知P是正定的。因此系统在原点处是大范围渐近稳定的。 系统的李雅普诺夫函数及其沿轨迹的导数分别为 有 系统大范围渐近稳定。 G为n×n常数非奇异矩阵，原点x=0是平衡状态。系统在原点为渐近稳定的充分必要条件是给定任一正定的实对称阵Q，存在一个正定的实对称阵P，满足 定理 5.3.2　设线性离散时间系统的状态方程为 标量函数 xTPx 就是系统的一个李雅普诺夫函数V[x(k)]。 如果 沿任一解的序列不恒等于零，则Q可取半正定的。 可先给定Q为正定实对称矩阵，根据方程求矩阵P，然后检验P的正定性，从而判断系统在原点处是否为渐近稳定。同时也可简单地取Q=I，I为n维单位阵。 例5.3.2 试确定系统在原点的稳定性。 解：在李雅普诺夫方程中，取Q =I，得 由此解出 从而系统在原点的平衡状态是大范围渐近稳定的。 返回 例 确定系统 渐近稳定的条件。 解：离散时间李雅普诺夫方程 矩阵P正定的条件，即系统渐近稳定的条件 式中系数矩阵A(ξ)是一个带有可调参数ξ的矩阵，希望当在任意初始条件下转移到原点，且性能指标 设所考虑的系统为 取极小值的情况下，确定其可调参数ξ。Q是一个正定或半正定的实对称矩阵。这个问题称为参数最优化问题。 求解时，可把二次型性能指标xTQx和系统的李雅普诺夫函数之间建立直接的联系，并利用这种联系求解可调参数ξ 。 如果A(ξ)稳定，则存在一个正定的矩阵P使下式成立 Q1是任意给定的正定实对称阵。且有 是系统的一个李雅普诺夫函数及 可得 取Q1 = Q，代入二次型指标表达式，于是有 对于同一个渐近稳定的系统，总有 于是 求取J的极小值的过程也就是使得A的可调参数ξ达到最优值的过程。 例5.3.3 给定系统的状态方程为 试确定阻尼比 ξ 0 的值，使系统的性能指标 其中 达到最小值。 解得 于是有 解：由 ，知 再令 于是得 将 代入上式，知 假定所给系统的输出 则有 则 由上述结果易知，若 性能 指标 此时 时意味着 式中 这是偏差平方与偏差速度平方之和的积分指标，此时的最优值ξ =0.707。 返回 例 确定增益K的范围，以使得系统是渐近稳定的。 在工业应用中常常需要根据工况，给出一些参数的在线调节范围。 解：首先给出系统的状态空间实现 针对自治系统，考虑稳定性。解以下方程 可得原点是惟一的平衡状态。 选取半正定矩阵 沿系统任意轨线 上式不恒等于零。李雅普诺夫矩阵方程是 求解线性方程组，可得 矩阵P正定的充分必要条件是 当0K6时，系统在原点处是大范围渐近稳定的。 返回 1、李雅普诺夫第一方法 例5.3.5 某控制系统的状态方程描述如下，试判断其稳定性。 解：编辑*.m文件 2、李雅普诺夫第二方法 例5.3.6 系统为 试由李雅普诺夫第二方法判别系统的稳定性。 解：编辑*.m文件，取Q=I 返回 P = 1.4825 0.5825 0.0125 0.5825 0.6825 0.3125 0.0125 0.3125 0.3825 返回 5.4.1 克拉索夫斯基方法 5.4.2 变量－梯度法 定理5.4.1 设系统的状态方程为 式中 　 ，设 f(x) 对 可微。 系统的雅克比矩阵为 令 Lyapunov稳定性理论主要内容 Lyapunov第一法 ?? 由系统的动态方程来找出其一次近似的线性化方程，在通过对线性化方程的稳定性的分析而给出原非线性系统在小范围内稳定性的有关信息。 Lyapunov第二法 ?? 不需要引入线性近似，而直接由系统的运动方程出发，通过构造一个类似于“能量”的Ly