自动搬运机器人控制系统的设计说明书.doc

自动搬运机器人控制系统的设计 摘 要：实现一种基于为核心控制器用于比赛的自动搬运机器人控制系统的设计。系统主要包括两个部分，一是被控制部分，主要是系统物理组成形式，包括摆架构成、传感器与电机的安装；二是控制部分，主要是选择用于控制被控对象的微处理器类型以及软件的控制规律。 关键词：搬运机器人；ATmega128单片机；The Design of the Automatically Handling Robot Control System Abstract:For the game auto-handling robot control system design based on the ATmega128 MCU as the core controller. System mainly consists of two parts, First, be part of the control system the physical composition of, placed architecture into the sensor and motor installation; control section, choose the type of microprocessor used to control the controlled object as well as the software of the control law. Key Words: Handling robot; ATmega128 MCU; Design; Control system 1 前言 机器人学是近40年来发展起来的一们交叉性学科，它涉及电子学、计算机科学、控制理论、传感器技术、机械学、仿生学、人工只能等学科领域。目前，工业机器人与其他设备组成的生产线极大地提高了企业的生产率、提高和稳定了产品质量、大大缩短了产品更新换代的周期，机器人的出现和发展已使传统工业生产的面貌发生了根本性变化。使人类的生产方式从手工作业、机械化、自动化到智能化的新时代[1]。 机器人竞赛是一项学科高度交叉、技术层次较高、充分锻炼参与者动手动脑能力和团队协作精神的科技活动，同时也是基础研究的一个大舞台。竞赛机器人涉及人工智能、机器人学、通信、传感、精密机械和仿生材料等诸多领域的前沿研究和技术集成，实际上是人类高智能技术之间的对抗赛。 我国改革开放及加入世界贸易组织以来，已成为世界产品的制造中心，为了不断推出新产品及提高产品的性能，国家把机电一体化技术作为了关键发展战略，其中机器人技术成为该项战略的一个重点。站在科技前沿的高校，利所应当要根据国家的发鏖战战略及社会的需求，把培养具备创新能力的机电技术人才作为了工作重点。中央电视台也应形势专门成立了全国高校大学生自制机器人比赛组委会，并将其制成了金牌节目，在中央七套、十套滚动播出。该项赛事也成为了全国有实力的工科院校同场竞技及交流的重要场所。参赛学校为此成立了专门的竞赛知道领导小组及创新研发基地，而成功参加该项赛事不但大大提高了学校的知名度，更重要的是为国家及社会培养了大批理论扎实、动手能力强、具备创新思维的高素质工程技术人才。 2 比赛规则介绍 2.1 场地介绍 该场地是由一个尺寸面积为12000mm×12000mm毫米的被高100mm，厚50mm木栅栏围成的区域。比赛场由一个高度为100mm米，50mm厚度的栅栏队均分两队。参赛队伍有红色和蓝队。 在比赛区，用30毫宽度米的有光泽的贴纸贴在了非白线绘制在地板上。 比赛区域由一个普通区，一个组装点，一个流域地表，启动区， 制备点和储存点构成。 共同区是一个用浅绿色画出的长为3500毫米，宽为500mm的矩形区域。六根柱子位于共同开发区中间，放置敬香壶。两根柱子之间的距离是500mm。每队最多可领取9个元宝蜡烛来组装水灯。 组装点是一个高度为300mm，阔度为4000mm和长度5000 mm的平台。它被平均分为红色和蓝色队伍。每个部分有一个装饰点，它是一个直径为510mm,周围有高10mm，厚度为10mm的高度木栅栏围绕的圆形。为了方便移动自动机器人，组装点两侧每侧都有一个长度为1000毫米的斜坡。 河面位于组装点的中间。它可以在有下落物下落时摇摆水灯。 河面是一个木制的，厚度为4mm，宽度700mm，长度为2400 mm平台。它是一个280毫米的从组装点到较低水平的缓冲区，该平台的表面由不锈钢的四线直径为1.5毫米，长度为350毫米构成的。所有部件和机制，形成流域地表的视为流域地表。他们不能被锁定，也不能被任何机器人所接触。 河岸是由高度为180毫米和厚度为10毫米的木栅栏构成的。有4双方围绕流域地表。在河边可用油漆或装饰来代表水或河流。 每队有3