机器人运动学-拉格朗日方程 第9讲 动力学分析和力.pptVIP

第9讲 机器人动力学 机器人动力学问题 机器人动态性能不仅与运动学相对位置有关，还与机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等因素有关。 机器人动态性能由动力学方程描述，动力学是考虑上述因素，研究物体运动和受力之间的关系。 机器人动力学问题 动力学正问题：根据关节驱动力或力矩计算机器人的运动（关节位移、速度和加速度），即研究机器人手臂在关节力矩作用下的动态响应。 动力学逆问题：已知轨迹对应的关节位移、速度和加速度，求出所需要的关节力或力矩；进而选择设计出能提供足够力及力矩的驱动器。 研究机器人动力学的方法 牛顿——欧拉法（Newton-Euler） 拉格朗日法（Lagrange） 高斯法（Gauss） 凯恩法（Kane） 旋量对偶数法 罗伯逊——魏登堡法（Roberson-Wittenburg） 研究动力学的目的 动力学正问题与机器人仿真有关； 动力学逆问题是为了实时控制的需要，利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标； 可利用动力学方程来考察不同惯量负载对机器人的影响，以及根据期望的加速度来考察某些负载的重要性。 拉格朗日函数 是表示动能和势能的广义坐标 是相应的广义速度 机器人系统动能 连杆 的动能 为连杆质心线速度引起的动能和连杆角速度产生的动能之和： 系统总动能为