毕业论文（设计）三自由度棒料搬运机械手设计.docVIP

摘 要 在今天的大型制造企业为了提高生产效率，保证产品质量，对生产工艺重视程度普遍提高，工业机器人自动化生产水平，是自动化家族的一个重要成员，工业机器人正在逐步得到企业认可和必须采用的业务。机械手技术水平和应用某种程度上代表工业机器人的自动化程度，机械手在工厂里的占比在一定程度上反映了一个国家的工业自动化水平，目前，工业机器人主要负责焊接，喷漆，搬运，挑和堆叠等劳动强度大，工作重复率高的任务，完美的的代替人类的双手。 本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点。 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构；设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩；设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用气压缓冲器和手臂回转用气压缓冲器。 关键词：机器人气缸；结构设计 Hand carrying three degrees of freedom bar Mechanical Design Abstract:In order to enhance the efficiency of production and guarantee the quality of products,more attention has been paid to the automation in the process of production in the modern manufacturing industry with large scale.Therefore,industrial robots are gradually appproved and adopted by enterprises as an important part in the automation production line.To some extent,the technical level and application of industrial robots have reflected on the automation level in national industries.At present,they mainly undertake such jobs mostly in playback way as welding,spraying,transporting taking and stowing,which are usually done repeatedly with high work strength. In the thesis,an industrial robot with three DOFS will be designed to remove the finished molding machine. Key words: android；cylinder；structural design 目次 摘 要 I Abstract II 1 前言 1 1.1 机器人概述 1 1.2 机器人的历史、现状 1 1.3 机器人发展趋势 2 2 机械手设计方案 4 2.1 机械手基本形式的选择 4 2.1.1 直角坐标型机器人 4 2.1.2 圆柱坐标型机器人 4 2.1.3 球坐标型机器人 4 2.1.4 多关节机器人 5 2.2 驱动装置的选择 5 2.2.1 液压驱动 6 2.2.2 气压驱动 6 2.2.3 电动机驱动 6 3 引拔设计 8 3.1 设计参数 8 3.2 方案设计 8 3.3 引拔机构结构设计 8 3.3.1 引拔气缸参数计算 8 3.3.2 附加导向杆机构设计 9 3.4 本章小结 10 4 机械臂的设计 11 4.1 设计参数 11 4.2 方案设计 11 4.3 机械臂气缸的选用 11 4.3.1 预选气缸的缸径 11 4.3.2 预选气缸行程 12 4.3.3 验算缓冲能力 12 4.3.4 活塞杆长度的验算 12 4.3.5 计算气缸的空气消费量 12 4.3.6 选择活塞杆端部接头 12 4.3.7 选择气缸的品种和安装形式 12 4.4 本章小结 12