精密装配用并联机器人标定及机构误差分析-哈尔滨工业大学学报.pdfVIP

第４５卷　第２期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４５ Ｎｏ２ 　 　 ２０１３年２月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｆｅｂ．２０１３ 　　　　　　 精密装配用并联机器人标定及机构误差分析 张国庆，杜建军 （哈尔滨工业大学 深圳研究生院，５１８０５５广东 深圳） 摘　要：为了提高手机摄像头的装配精度，设计开发一款用于精密装配的小型并联机器人，并对机器人进行标定以及机构 误差分析．用数值方法推导机器人的正逆运动学模型和误差模型，并探讨机器人运动学模型和误差补偿模型衔接的问题； 设计在桥式三座标测量机上进行测量标定的方法，并对机器人进行标定实验；从机构角度对机器人的间隙误差来源进行分 析，分析机器人构型对间隙误差的约束，并对机器人进行重复定位精度测试．经过标定及机构误差控制，机器人位姿坐标的 最大位移误差由０３４５９ｍｍ降为００１２１ｍｍ，最大转角误差由０００７３ｒａｄ降为０００１１ｒａｄ，重复定位精度为０００４８ｍｍ． 实验结果表明该标定方法及机构误差分析方法能有效提高机器人的精度． 关键词：并联机器人；标定；运动学；误差补偿；测量 中图分类号：ＴＰ２４２２ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１３）０２－００４７－０６ Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄｍｅｃｈａｎｉｃａｌｅｒｒｏｒａｎａｌｙｓｉｓｏｆａｐａｒａｌｌｅｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｕｓｅｄｆｏｒａｐｒｅｃｉｓｅａｓｓｅｍｂｌｙ ＺＨＡＮＧＧｕｏｑｉｎｇ，ＤＵＪｉａｎｊｕｎ （ＳｈｅｎｚｈｅｎＧｒａｄｕａｔｅＳｃｈｏｏｌ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，５１８０５５Ｓｈｅｎｚｈｅｎ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｓｓｅｍｂｌｙｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆｍｏｂｉｌｅｐｈｏｎｅｃａｍｅｒａ，ａｓｍａｌｌｓｉｚｅｄｐａｒａｌｌｅｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ （ＳＳＰＭ）ｕｓｅｄｆｏｒｐｒｅｃｉｓｅａｓｓｅｍｂｌｙｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ，ａｎｄａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｔｅｓｔａｎｄｍｅｃｈａｎｉｃａｌｅｒｒｏｒａｎａｌｙｓｉｓｗｅｒｅ ｃｏｎｄｕｃｔｅｄ．Ｆｉｒｓｔ，ａｎｅｒｒｏｒｍｏｄｅｌａｎｄｔｈｅｆｏｒｗａｒｄｉｎｖｅｒｓｅｋｅｎａｍｅｔｉｃｍｏｄｅｌｗｅｒｅｄｅｒｉｖｅｄｕｓｉｎｇｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｈｅｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｅｒｒｏｒｍｏｄｅｌａｎｄｔｈｅｋｅｎａｍｅｔｉｃｍｏｄｅｌｗａｓｓｔｕｄｉｅｄ．Ｓｅｃｏｎｄ，ａ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｄｕｒｅｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｔｅｓｔｗａｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄｏｎｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｍｅａｓｕｒｉｎｇｍａｃｈｉｎｅ （ＣＭＭ）．Ｆｉｎａｌｌｙ，ａｎａｎａｌｙｓｉｓｏｎｔｈｅｅｒｒｏｒｓｏｕｒｃｅｓｏｆＳＳＰＭｗａｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄｆｒｏｍｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｖｉｅｗ，ｔｈｅｅｆｆｅｃｔ ｏｆＳＳＰＭ’ｓｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｎｔｈｅｇａｐｅｒｒｏｒｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄａｒｅｐｅａｔａｂｉｌｉｔｙｔｅｓｔｏｆＳＳＰＭｗａｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄｔｏｒｅｐｒｅｓｅｎｔ ｔｈｅｇａｐｅｒｒｏｒ．Ａｆｔｅｒｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄｍｅｃｈａｎｉｃａｌｅｒｒｏｒｃｏｎｔｒｏｌ，ｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｅｒｒｏｒｄｅｃｒｅａｓｅｓｆｒｏｍ ０３４５９ｍｍｔｏ００１２１ｍｍ，ｔｈｅｍａｘｉｍｕｍａｎｇｕｌａｒｅｒｒｏｒｄｅｃｒｅａｓｅｓｆｒｏｍ０００７３ｒａｄｔｏ０００１１ｒａｄ，ａｎｄｔｈｅ ｒｅｐｅａｔａｂｉｌｉｔｙｏｆＳＳＰＭｉｓ０００４８ｍｍ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄｍｅｃｈａｎｉｃａｌｅｒｒｏｒｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄｏｎＳＳ