一点的运动学.ppt

定轴转动特征：运动时刚体上有一根直线始终保持不动，称为轴线；其他各点绕轴线做圆周运动。 可以表示为矢量 定轴转动刚体上点的运动方程 定轴转动刚体的角速度 定轴转动刚体的角加速度 定轴转动刚体上点的速度、加速度 表示为矢量 定轴转动刚体上点 M 的速度 方向 大小 用矢量表示 k 刚体定轴转动速度 刚体定轴转动速度分布 定轴转动刚体上点 M 的加速度 速度 加速度 切向加速度 大小 法向加速度 大小 刚体定轴转动加速度 刚体定轴转动加速度分布 例：一刚体绕OZ轴转动，某瞬时刚体角速度 求刚体内一点M（30,40,50）的瞬时速度 30 40 50 解： 30 40 50 大小 另法 附：矢量叉积运算 例：设直角坐标系OXYZ固定不动，某瞬时刚体以 角速度?=18rad/s绕通过原点O的轴OA转动。A点坐 标（10，40，80）试求刚体上一点M（20，-10，10） 的速度v。 X Y Z O A（10，40，80） ? M（20，-10，10） 解：刚体绕空间轴OA转动，将?向坐标轴分解。 OA的方向余弦 X Y Z O A（10，40，80） ? M（20，-10，10） ?? ?? ?? r （大小） 例：刚体以角速度 ? 绕 Z 轴转动，b为固结在刚体上的任意矢量。 证明 ： A B b Z O 证：从O分别向A、B引矢量rA、rB 有 * * 已知：刨床“急回”机构由曲柄OA，摇杆O1B以及滑块A、B组成。其中曲柄OA绕O转动；摇杆绕O1摆动；扶架做水平往复运动。已知：O1B=l ；OA=r ；O1O=a ；且ra 求：当曲柄以等角速度?转动时，扶架的运动方程。 O1 O A B M ? ? 解：扶架做水平运动，以 描述其运动 现建立 与 的关系 对三角形 应用余弦定理 x D O1 O A B M ? ? 在自然轴系中研究点的运动 1.运动方程 点在已知曲线上运动 本节的工作是 2．曲线的几何性质与自然轴系 A 定义：三个正交单位矢量 ——A点的切矢量 ——A点的法矢量 ——A点次法矢量 （2）自然轴系 运动轨迹上任一点A、其切线、主法线、副法线组成正交轴系为自然轴系 A 点的速度、加速度在自然轴系上的投影 速度 A A 加速度 ； ? 方向 —— 的极限方向 ——切向加速度 ——法向加速度 速度、加速度在自然轴系上的投影 速度 加速度 x y 铅直槽以匀速 向右平动，使一销钉沿固定抛物线槽 运动，当y=2cm时，试求此瞬时销钉的速度，以及运动轨迹的曲率半径和切向加速度。 速度分析 x y 加速度分析 加速度分解 x y 点的轨迹演示 点的轨迹演示 点的轨迹演示 点的轨迹演示 点的轨迹演示 点的轨迹演示 六 、广义坐标 自由度 广义坐标：确定质点（或系统）在空间位置的一组独立参数。 自由度：完整约束（仅约束物体的位置）时，广义坐标个数。 运动学是研究运动确定的物体的运动，所谓已确定的运动是指广义坐标随时间变化规律已知或可由已知条件写出。（非无序运动） 刚体运动分类 平面运动 平移（平动） 定轴转动 平面一般运动 定点运动 一般运动 空间运动 §1.2 点的运动的矢量描述 对具体实在的点（物体上点、物体间连接点）由已知规律的独立变量(广义坐标)，求点的运动量 通常最多三个广义坐标足以描述点的运动，受约束后广义坐标的个数减少.写运动方程，由公式求出运动量。 1.2.1、点的运动方程 轨迹 X Y Z 参照系 点的运动方程（矢量式） 动点 矢径 点的位置描述： 点的速度：单位时间内（点的）位置的改变量 1.2.2、点的速度和加速度定义 X Y Z M ——运动方程 瞬时速度： X Y Z v 方向：M点轨迹的切线 方向 大小： 平均加速度： 瞬时加速度： 加速度：单位时间内速度的改变量 X Y Z M 方向： 的极限方向 大小： 由矢量定义的点的运动描述 速度 加速度 完整地描述了点的运动属性,包含了运动量的大小和方向。但运动 的物理特性并没有显示出来，即物理意义并不明确，计算也不方 便。通常将矢量式在不同的坐标系统中分解，以明确物理意义，方 便计算。 运动方程 取决于参考坐标系 一、运动方程 §1.3 点的运动的坐标描述（分析法） 1 直角坐标法 二 速度与加速度 速度： 加速度： 矢量表示 大小： （速度）方向： 2 极坐标法 点的位置矢径 由坐标变换 其中 、 称为单位正交矢量 有 x y i j 极坐标系中点的速度 ——径向速度 ——横向速度 r vr v? v ? x 极坐标系中点的加速度 ——径向加速度 ——横向加速度 r ar a? ? x a a 3 柱坐标法 运动方程 直角坐标与柱坐标的变换 柱坐标下的速度与加速度 已知动点运动的极坐标方程 ， 其中A、k 为常数。试求：动点的轨迹方程，速度