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三自由度数控铣头动力学计算与仿真
Dynamics calculation and simulation of 3-DOFS NC milling head
刘超颖,熊 蒙,王战中,杨长建
LIU Chao.ying,XIONG Meng,VVANG Zhan—zhong,、,ANG Chang-jian
(石家庄铁道大学机械工程学院,石家庄050043)
摘 要:基于对传统五轴数控机床铣头功能及优缺点的分析,设计一种具有空间三自由度的数控机床
用铣头,并进行动力学分析与验证,主要用于解决传统双摆数控铣头存在的 “极性问题”。
首先,运用SolidWorks软件建立该数控铣头的三维模型并用D—H参数法列出其运动学方程;
其次,采用Lagrange法建立该数控铣头的动力学方程,并用Matlab语言编写程序进行动力学
求解;最后,将铣头三维模型导人到Adams软件中进行动力学仿真,并将Matlab计算结果与
Adams软件仿真曲线进行对比,计算结果与仿真曲线基本一致。结果表明:该三自由度数控
铣头结构方案可行,动力学方程推导正确。
关键词:数控铣头;三自由度;运动分析;动力学计算;Adams仿真
中图分类号:TH1 6 文献标识码:A 文章编号:1 009—01 34(201 3)08(下)一O1 21—04
Doi:1 0.3969/J.issn.1 009-01 34.201 3.o8(下).36
0 引言 铣头三维模型的整体外观如图1所示,图中滑
为了适应现代先进制造业的发展需求,在传 枕与机床滑座相连执行Z轴的移动,滑枕相对于铣
头固定不动,C轴内圈通过一对相向布置的圆锥滚
统AC双摆铣头的基础上,增加一个B轴,设计一
柱轴承与滑枕连接,实现C轴的旋转自由度。与C
种机械式三回转自由度的铣头。既扩大了铣头的
轴内圈固定的B轴箱体两侧装有圆弧滑块,A轴箱
工作空间,减少能源消耗和刀具调整时间,又有
体两侧安装圆弧导轨,两对圆弧导轨滑块的相对
效解决了双摆铣头的 “极性问题”。为了更深入
运动实现B轴的旋转自由度。与电主轴相连的电主
的研究和探索该铣头的可行性及优势,在结构设
轴架两边通过一对精密球轴承安装在A轴箱体上,
计和运动学分析的基础上再进行动力学分析。
三轴数控铣头与传统双摆角铣头相比,动力 电主轴架与A轴箱体的相对旋转实现A轴的旋转自
由度。
学研究更为复杂。该三轴铣头是一个冗余的、多
变量的和本质非线性的自动控制系统,也是一个
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复杂的动力学耦合系统。动力学研究对于该铣头
的动力传动系统、控制系统设计及动态仿真具有
非常重要的意义。
目前动力学的分析方法主要有牛顿一欧拉法、
拉格朗日法、高斯法、
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