自动控制原理 4第四章根轨迹2.pptVIP

本节小结 极点 离虚轴最近，所以系统的主导极点为 ，而其他两个极点可以忽略。 这时系统可近似为一阶系统， 解：闭环零、极点分布如图所示， 解： 二阶系统在单位阶跃信号作用下的性能指标： 解：带零点的二阶系统的根轨迹，其复数部分为,圆心在开环零点处，半径为零点到分离点的距离。根轨迹如图所示。 系统根轨迹分离点 解：此系统开环有三个极点0，0，－10 * 4.3 广义根轨迹 前面讨论的是以系统的开环根轨迹增益 为参数的常规根轨迹，实际上，也可以绘制除 以外的任何参变量的根轨迹，正反馈根轨迹（即零度根轨迹）。 （1）闭环特征方程式不变，构造新的等效开环传函； 一、参数根轨迹： 除 K* 之外其他参数变化时系统的根轨迹 a为除 以外任意的变化参数， 与参数a无关。 （2）再用常规根轨迹法则绘制以a为变化参数的根轨迹。 （3）仅闭环极点等效，零点不等效。分析性能时，零点仍用 原闭环系统的零点，极点可用参数根轨迹上的极点。 例1 单位负反馈系统的开环传递函数为 , 解:（1）当T=0时，常规根轨迹 ② 渐近线： ① 实轴上：[-∞, -2], [-1, 0] ③ 分离点： 解根： ④ 虚轴交点： （1） T=0时，绘制K*从0~ ∞变化的根轨迹，（2）选定K*值， 绘制当T变化时的根轨迹。 虚轴交点： （2）当T 0 时，参数根轨迹 ≠ — 模值条件 — 相角条件 二、零度根轨迹 —系统实质上处于正反馈时的根轨迹 若特征方程为以下形式，则绘制零度根轨迹。 实际上当：开环传函G(s)H(s)的分子分母均为首一时， 1、 K*:0 ~ + 1– 2、 K*:0 ~ – 1+ 与相角条件有关的需要修改规则： 规则4: 实轴上的根轨迹：凡右边具有偶数个零极点 的线段是根轨迹。 jω σ × × × 规则5：根轨迹的渐近线：共有（n－m）条渐近线 与实轴夹角 规则8：出射角和入射角 零度根轨迹与180o根轨迹绘制法则的比较 1 根轨迹的条数 就是特征根的个数 不变！ 2 根轨迹对称于 轴 实 3 5 实轴上某段右侧零、极点个数之和为 偶 数，是根轨迹 4 ∣n-m∣条渐近线对称于实轴,起点 根轨迹起始于 ,终止于 开环极点 开环零点 渐近线方向: k = 0,1,2, … 不变！ 不变！ 不变！ 变了 6 根轨迹的分离点 8 起始角与终止角 7 与虚轴的交点 变了 例2 系统结构图如图，K*= 0→∞变化,试分别绘制 0°、180°根轨迹。 解： ① 实轴轨迹：[-∞, -1] ② 出射角： ③ 分离点： 整理得： 解根： (1) 180o 根轨迹 (2) 0o 根轨迹 [-1, ∞] 1 .参数根轨迹 — 构造等效开环传递函数 2. 零度根轨迹 — 注意与绘制180o根轨迹不同的3条法则 num=[0 0 0 1];%开环传递函数分子系数，降幂排列 den=[1 3 2 0]; %开环传递函数分母系数，降幂排列 rlocus(num,den); [例: ]系统的开环传递函数为： ，试利用Matlab画出系统的根轨迹。 [解]打开Matlab,创建一个m文件，输入下列程序片段： 执行之，可得到根轨迹。 4.4 用根轨迹分析系统的性能 应用根轨迹法，可以迅速确定出系统在某一可变参数值下的闭环零、极点位置，得到相应的闭环传递函数。根据闭环零极点分布，确定（估计）系统的性能。 一、性能定性分析： 1.闭环零极点分布与单位阶跃响应的定性分析 设闭环传递函数： 结论： （1）Sk都具有负实部（在S左半平面），系统稳定。 （2）Sk远离虚轴， 衰减快，调整时间短。 （3）Sk共轭极点位于射线 ，超调量较小。 （4）Ak小，动态过程短， 2. 闭环主导极点与闭环偶极子 闭环主导极点（一个或一对）：在闭环极点中离虚轴最近，而且附近无零点、极点，对稳定系统动态性能的影响最大，起着主要作用。系统降阶（一、二阶）。 闭环偶极子：闭环极点和零点相距很近。影响小可忽略。 但若有靠近原点的偶极子需考虑。 （1）.增加开环负实数极点：重心向右移，相对稳定性变差。 3. 增加开环零、极点对根轨迹的影响 （2）.增加开环负实数零点：重心向左移，相对稳定性变好。 只有当附加零点相对开环极点的位