人工智能 课件第十九讲分布式人工智能与多智能体系统演讲稿.ppt

DAI与智能机器人 ----机器人足球比赛系统 人工智能与国际象棋比赛 分布式人工智能与多智能体系统 分布式人工智能与多智能体系统 智能体 ----Agent的体系结构 Deliberative Agent----认知式Agent 纵向体系结构，即从低层的环境建模到高层的表达推理和控制 ,基于传统AI的认知模型 . Reactive Agent----反应式Agent 横向体系结构,特征是低层次行为比高层次行为有更优先的控制权,基于分布式人工智能的行为模型. 多智能体系统与机器人足球比赛系统 机器人足球比赛系统 机器人足球比赛系统 机器人足球比赛系统 机器人足球比赛系统 机器人足球比赛系统 机器人足球比赛系统 机器人足球比赛系统 机器人足球比赛系统 机器人足球比赛系统 机器人足球比赛系统 机器人足球比赛系统 谢谢! * * 广东工业大学计算机学院唐平博士 Email:rachel@gdut.edu.cn 人工智能的第一个里程碑 IBM的深蓝公司的计算机打败国际象棋冠军分布式人工智能与机器人足球 比赛系统 分布式人工智能 (Distributed Artificial Intelligence 简称DAI) 1.分布式问题求解(Distributed Problems Solve) 2.多智能体系统(Multi-agents Systems 简称MAS) 将过去封闭的、孤立的知识系统发展为开放的、分布的智能知识系统 . AI的第二个里程碑 1992年加拿大British Columbia 大学的Alan Mackworth教授提出用机器人进行足球比赛,DAI把它作为演绎MAS技术的典型问题 国家信息技术和自动化技术的 综合实力 多学科高新技术的融合 通讯与计算机技术、机电一体化技术、机器视觉与传感器融合技术、决策与对策、智能控制等 韩国称之为Mirosot(Miro Robot world Cup Soccer Tournament)----微机器人世界杯足球赛 日本称之为RoboCup(Robot World Cup Soccer Tournament)----机器人世界杯足球赛 中国自动化学会专门成立了机器人竞赛工作委员会 清华大学的孙增圻教授 , 哈尔滨工业大学的洪炳溶教授 , 东北大学的徐心和教授, 广东工业大学的杨宜民教授等 机器人足球比赛形式: 真正的机器人足球比赛,例如:3:3,5:5； 计算机模拟的机器人足球比赛,11:11 足球机器人: 分为类人机器人和不完整机器人 Mirosot ----半自主型体系结构 ,四个逻辑部分组成：视觉子系统、通讯子系统、决策子系统和机器人小车子系统。比赛运行过程是一个闭环控制系统 视觉子系统 决策子系统 通讯子系统 ? 机器人小车 ? 比赛系统软硬件平台: 硬件: 机器人小车 7.5cm×7.5cm×7.5cm 球场:150cm×130cm的乒乓球台 “足球”:高尔夫球 球场上空悬挂的摄像机 无线通讯的发送与接收系统等 软件: 主机中的视觉分析软件，决策子系统，无 线通讯软件,机器人小车的驱动软件等 机器人小车子是系统的“耳朵”和“腿”, 一般由驱动部分、通信接收部分、CPU板及传感器部分组成. 通信子系统是系统的“嘴巴”，它包括主机的发送器和机器人小车的接收器。通讯遵循RS-232通讯协议的数据格式 视觉子系统是整个机器人足球系统的“眼睛”,是系统的检测机构，它由摄像头、图像卡等硬件和图像处理软件组成。 决策子系统是系统的“大脑”,是足球机器人的智能单元，它包括策略的选择和角色的分配、机器人的基本行为和基本动作序列的推理与规划。 应用 1.在军事上: 各种智能化武器,如:地面机器人部队、智能化坦克部队等;分布作战指挥决策系统,如:携带式作战决策系统、分布式虚拟战场等； 2.在民用上:应用于各种企业决策系统,如:分布式集团生产决策支持系统等,分布式智能通信网络系统,如:通信网络设计、维护、经营决策系统等。 *