在未知环境中移动机器人基于模糊逻辑的行为融合路径规划方法研究.pdfVIP

在未知环境中移动机器人基于模糊逻辑的行为融合路径规划方法 雷斌，李文锋 武汉理工大学物流工程学院，湖北武汉，430063 e—mail：lbhaha@tom．com 摘要：本文介绍了一种在未知环境中移动机器人基于模糊逻辑的行为融合路径规划方法。传统的路径规划方法 在动态复杂环境下主要存在三个缺点：(1)计算量大，实时性不好；(2)存在局部最优解问题，容易产生死锁现象； (3)不易建立精确的数学模型。本文的主要思想是将模糊控制与行为控制栩结合构建一个机器人路径规划控制器。 首先，利用模糊逻辑控制技术来构造一些基本行为，包括避障行为、目标导向行为等。每个行为包括一组模糊控制 规则和一个模糊推理模块，它的输出是一个模糊集合而不是一个清晰值；然后，通过一个行为合成过程合并各种行 为的输出结果，得到一个新的模糊集合输出；最后，经过去模糊化处理得到合并后豹清晰控制量，从而实现更复杂 的行为控制。 关键词：移动机器人路径规划模糊逻辑控制行为融合 BehaviorFusionPath MethodforMobileRobots