现代控制理论单倒立摆综合报告.pptVIP

单倒立摆控制系统 建立模型 构建单倒立摆状态空间 系统稳定性能控性及能观测性分析 带观测器状态反馈系统的设计 框图及仿真 分析现象 总结 建立模型 图示为单倒立摆系统的原理图，其中摆的长度l=1m，质量m=0.1kg，通过铰链安装小车上，小车质量M=1kg，重力加速度g=9.8m/s2。以在水平方向对小车施加的作用力u为输入，小车相对参考系产生的位移z为输出。若不给小车施加作用力，则倒立摆向左或向右倾倒。控制的目的是当小车在水平方向运动时，将倒立摆保持在垂直位置上。 条件假设：1、小车在光滑面上 2、摆杆偏离的角度很小。 由牛顿第二定律可得： 水平方向上： 垂直方向： 由转动定律： 选择摆杆中心为质心，可得其转动惯量 规定顺时针转矩方向为正方向，则摆杆的转矩方程： 由Taylor级数展开式： 所以当 很小时， 模型近似化处理得 简化后的方程： 选择单级倒立摆角 ，摆速 ，小车位移 ，小车速度 为状态变量以u为输入量，以小车位移 x 为输出量,带入已知条件可得单级倒立摆系统的状态空间表达式 构建单倒立摆状态空间 系统的状态空间表达式 令 系统稳定性能控性及能观测性分析 由matlab程序语言可得： a=[0 1 0 0;15.76 0 0 0;0 0 0 1;-7.164 0 0 0]; b=[0;-1.462;0;0.974]; c=[0 0 1 0] Qc=[b a*b a*a*b a*a*a*b] Qo=[c; c*a; c*a*a ;c*a*a*a]; rank(Qc)=4； rank(Qo)=4； eig(a) ans = 0 3.9699 0 -3.9699 带观测器状态反馈系统的设计 因为系统为能控且能观测型，所以由分离特性，系统的状态反馈阵K和观测器的反馈阵G可以根据各自的要求，独立进行配置。 设状态反馈阵 由matlab程序语言可得： a=[0 1 0 0;15.76 0 0 0;0 0 0 1;-7.164 0 0 0]; b=[0;-1.462;0;0.974]; p=[-1 -2 -1+j -1-j]; k=place(a,b,p) k = -18.1662 -4.7861 -0.8203 -2.0507 令观测器反馈阵为 由matlab程序语言可得： a=[0 1 0 0;15.76 0 0 0;0 0 0 1;-7.164 0 0 0]; c=[0 0 1 0]; po=[-2 -3 -2+j -2-j]; G=acker(a,c,po) G = -26.6387 -107.0544 9.0000 46.7600 所以全维状态观测器为 框图及仿真 原系统框图 加入状态反馈及状态观测器之后系统的框图 分析现象 设定原系统初始状态角度 则输出图像如下 图1 原系统零输入响应曲线 由系统的零输入响应曲线可知，当摆杆的度 ，即初始状态不为零。由图1，可以观察系统综合前，曲线发散，则表明摆杆不能回到垂直于小车的位置；系统综合后，即加入状态反馈，由图3曲线显然可以看出，系统在9秒后摆杆处于平衡位置，回到了垂直于小车的位置，不计摩擦小车最终回到出发点。由图可知综合后系统的响应速度比较快，超调量也不算太大，动态性能比较好。即使综合后的系统处于零输入条件下，输入变量u 始终存在，以保持摆杆平衡。如图检测到了综合系统零 输入下的u曲线， 由曲线可知在 9秒后 摆杆平衡。 此时检测角度 波形亦可知 在外部强制干扰下，即使用2倍阶跃信号干扰，角度波