信号与系统的状态空间.ppt

引?? 言 一．输入－输出法（端口法） 三．状态变量分析法优点 四．名词定义 §8.1 连续时间系统状态方程的建立 一．状态方程的一般形式和建立方法概述 状态方程 表示为矢量矩阵形式 状态方程和输出方程分析的示意结构图 状态变量的特性 二．由电路图直接建立状态方程 三．由系统的输入-输出方程或流图建立状态方程 四．将系统函数分解 建立状态方程 §8.2 连续时间系统状态方  程的求解 一．用拉普拉斯变换法求解状态方程 二．用时域法求解状态方程 (二)用时域方法求解状态方程 第一种情况 第二种情况 §8.3 离散时间系统状态方程的建立 一．状态方程的一般形式和建立方法概述 表示成矢量方程形式 各矩阵说明 示意结构图 二．由系统的输入?—输出差分方程建立状态方程 表示成矢量方程形式为 三．给定系统的方框图或流图建立状态方程 §8.4 离散时间系统状态方程的求解 一．矢量差分方程的时域求解 二． 的计算 三．离散系统状态方程的 变换解 §8.5 状态矢量的线性变换 一．在线性变换下状态方程的特性 系数间的关系 二．系统转移函数阵在线性变换下是不变的 三．A矩阵的对角化 四．由状态方程判断系统的稳定性 连续系统稳定性的判断 离散系统稳定性的判断 § 8.6 系统的可控制性与可观测性 一．系统的可控性定义、判别法 二．系统的可观性定义、判别法 三．可控、可观性与系统转移函数之关系 这需要解方程 转移函数分母的特征多项式 此方程的根在s平面上的位置决定了系统的稳定情况，当根落在s平面的左半平面，可确定系统为稳定的。 即系统的特征根位于单位圆内，和连续系统相似，A矩阵的特征值和离散系统转移函数特征多项式的根位置相同，所以他们的判定准则也相同。 对于离散系统要求系统稳定，则要求A矩阵的特征值 系统的可控性定义、判别法 系统的可观性定义、判别法 可控、可观性与系统转移函数之关系 式中各系数 c 都是时间t 的函数，为书写简便省略了 变量t。 按照凯莱-哈密顿定理，将矩阵A的特征值代入式(2)后，方程仍满足平衡，利用这一关系可求得式(3)中的系数c ，最后解出 。 具体计算步骤： 求矩阵A的特征值； 将各特征值分别代入式（3），求系数c。 A的特征值各不相同，分别为 ，代入式 (3)有 (4) 若A的特征根 具有m阶重根，则重根部分方程为 其他非重根部分与式(4)相同处理，两者联立解得要求的系数。 (5) 状态方程的一般形式和建立方法概述 由系统的输入?—输出差分方程建立状态方程 给定系统的方框图或流图建立状态方程 由研究对象的运动规律直接建立状态方程 离散系统的状态方程：一阶差分方程组 为系统的r 个输出信号。 为系统的m 个输入信号； 为系统的状态变量； 输出方程： 状态方程： 如果系统是线性时不变系统，则状态方程和输出方程是状态变量和输入信号的线形组合，即 状态方程： 输出方程： 可见： n+1时刻的状态变量是n时刻状态变量和输入信号的函数。 在离散系统中，动态元件是延时单元，因而状态变量常常选延时单元的输出。 若系统是线性时不变的，则A,B,C,D 各元素都为常数， 不随n 改变。 若A,B,C,D 矩阵是n 的函数，表明系统是线性时变的， 图中， 是延时单元，它的输入为 ，输出 。 对于离散系统通常用下列 阶差分方程描述（输 入—输出方程） 其系统函数为 考虑到离散系统用延时单元来实现，因而上式改写为 其流图形式 选延时单元输出作为状态变量，则有 其中 给定离散系统的方框图或流图，很容易建立系统的状态方程，只要取延时单元的输出作为状态变量即可。 四．由研究对象的运动规律直接建立状态方程 矢量差分方程的时域求解 An的计算 离散系统状态方程的z变换解 离散系统状态方程的求解和连续系统的求解方法类似，包括时域和变换域两种方法。 离散系统的状态方程表示为 此式为一阶差分方程，可以应用迭代法求解。 设给定系统的起始状态为：在 ， 则按式(1)有 以下用迭代法，求 时刻的值： （1） 对于任意n 值，当 可归结为 上式中，当 时第二项不存在，此时的结果只由第一项决定，即 本身，只有当 时，式(2)才可给出完整的 之结果。 (2) 如果起始时刻选 ，并将上述对 值的限制以阶跃信号的形式写入表达式，于是有 还可解得输出为 由两部分组成： 一是起始状态经转移后在 时刻得到的响