第3章 自动控制系统的时域分析1.2.3.pptVIP

* 自动控制原理 * 小结 典型输入作用及其之间的关系 线性微分方程的解 瞬态过程和稳态过程 瞬态过程的性能指标(有衰减振荡和单调变化之分) * 自动控制原理 * 第三节 一阶系统的时域分析 * 自动控制原理 * 一阶系统的数学表现形式：其微分方程是一阶的，或其传递函数的特征方程是 s 的一次方程。 典型的一阶系统的结构图如下： 其闭环传递函数为： 式中， ，称为时间常数。 - * 自动控制原理 * 单位阶跃响应函数 单位阶跃响应函数： 这是一个单调上升的响应。瞬态性能指标只有调节时间。 计算调节时间 ： 解之得： 可见，调整时间只与时间常数 T 有关。 * 自动控制原理 * 单位斜坡响应函数 单位斜坡响应函数： 显然，输出 ，而输入 ，所以：系统对输入信号导数的响应等于对输入信号响应的导数。 这个结论对任何阶的线性定常系统都是适用的。 * 自动控制原理 * 单位斜坡响应函数 为了减小调节时间（提高快速性），必须减小时间常数 T。下面是减小时间常数的一个方法： - 通过反馈，使得时间常数减小了一半。反馈后的传递函数如下： * 自动控制原理 * 小结 一阶系统的传递函数和典型结构图 一阶系统的单位阶跃响应（单调上升曲线，调整时间） 一阶系统的单位斜坡响应 系统对输入信号导数的响应等于对输入信号响应的导数 减小一阶系统时间常数的方法（为什么要减小时间常数？） * * 自动控制原理 自动控制原理 * 自动控制原理 * 第三章 自动控制系统的时域分析 * 自动控制原理 * 典型输入作用和时域性能指标 一阶系统的时域分析 二阶系统的时域分析 高阶系统分析 稳定性和代数稳定判据 稳态误差分析 本章主要内容 * 自动控制原理 * α Α 阿尔法 ν Ν 妞 β Β 卑塔 ξ Ξ 可赛 γ Γ 咖吗 ο Ο 欧秘克隆 δ Δ 德儿塔 π Π 派 ε Ε 厄普西龙 ρ Ρ -- ζ Ζ zei塔 σ Σ 西格马 η Η 衣塔 τ Τ 套 θ Θ 西塔 υ Υ 优普西龙 ι Ι 哟塔 φ Φ —— κ Κ 卡怕 χ Χ 凯 λ Λ 拉姆达 ψ Ψ —— μ Μ 谬 ω Ω 欧米咖 * 自动控制原理 * 第一节 引言 * 自动控制原理 * 分析和设计控制系统的首要任务是建立系统的数学模型。一旦获得合理的数学模型，就可以采用不同的分析方法来分析系统的性能。 * 自动控制原理 * 经典控制理论中常用的工程方法 时域分析法 根轨迹法 频率特性法 分析内容 瞬态性能 稳态性能 稳定性 * 自动控制原理 * 时域分析 典型测试信号下，系统时域响应的动态和稳态分析 瞬态分量 由于输入和初始条件引起的，随时间的推移而趋向消失的响应部分，它提供了系统在过渡过程中的各项动态性能的信息。 稳态分量 过渡过程结束后，系统达到平衡状态，其输入输出间的关系不再变化的响应部分，它反映了系统的稳态性能或误差。 * 自动控制原理 * 什么是时域分析? 时域分析 指控制系统在一定的输入下，根据输出量的时域表达式，分析系统的稳定性、瞬态和稳态性能。 由于时域分析是直接在时间域中对系统进行分析的方法，所以时域分析具有直观和准确的优点。 系统输出量的时域表示可由微分方程得到，也可由传递函数得到。 在初值为零时，一般都利用传递函数进行研究，用传递函数间接的评价系统的性能指标。具体是根据闭环系统传递函数的极点和零点来分析系统的性能。此时也称为复频域分析。 * 自动控制原理 * 典型初始状态 这表明，在外作用加入系统之前系统是相对静止的，被控制量及其各阶导数相对于平衡工作点的增量为零。 规定控制系统的初始状态均为零状态，即在 时 一、典型初始状态 * 自动控制原理 * 二、典型输入作用 ⒈ 脉冲函数： 典型输入作用 理想单位脉冲函数： [定义]： ，且 ，其积分面积为1。 出现在 时刻，积分面积为A的理想脉冲函数定义如下： 且 其拉氏变换后的像函数为： * 自动控制原理 * ⒉ 阶跃函数： A阶跃幅度，A=1称为单位阶跃函数，记为1（t）。 实际单位脉冲函数： 和 当 时， 其拉氏变换后的像函数为： 典型输入作用 * 自动控制原理 * ⒊ 斜坡函数（速度阶跃函数）： B=1时称为单位斜坡函数。 典型输入作用 ⒋ 抛物线函数（加速度阶跃函数）： C=1时称为单位抛物线函数。 其拉氏变换后的像函数为： 其拉氏变换后的像函数为： * 自动控制原理 * 典型