食蚜蝇悬停飞行的动稳定性和控制的研讨.pdfVIP

食蚜蝇悬停飞行的动稳定性和控制的研究 孙茂王济康 (北京航空航天大学流体所，北京|00083) 摘要：奉文推导了昆虫(身体和拍动翅)的运动方程；然后基于“刚体近似”的思想将运动方程简 化为刚体(即刚性飞机)的运动方程，用简化的运动方程及线化理论碜f究，食蚜蝇悬停飞行纵向动稳定住及 拧制问题(用CFD方法计算气动和控制导数，用特征模态分析方法求解运动方程)；堆于完伞的运动方程对 “刚体近似”的简化假设进行了柃验；导…了特征值的近似解析表达式；探讨了悬停飞行的叮控件及增稳问 题。有以下主要结果：(1)食蚜蝇悬停飞行的纵向扰动运动的特征时间远大手翅膀的i臼功硒期(约为j℃40倍)， 且简化假设中所忽略的量足岛阶小量，故“刚体近似”模型足合理的。(2)食蚜蝇悬停飞行的纵向扰动运 动由三个特征模态构成：不稳定振荡模态，快衰减模态和慢衰减模态。特征值的近似解析表达式表明：水、r 方向的运动产生的俯仰力矩(即力矩对水、P速度的力矩导数)是产生，1i稳定振荡的物理原I丈l。(3)町控件 分析表明：不稳定振荡模态和慢衰减模态足町拧的：可通过不断调整翅膀拍动角及翅膀的几何攻角水进}r控 制(这表明：悬停飞行虽然冈为不稳定模态的存诅．而是“同有”动不稳定的。但却足a，挡的，即加控制后足 稳定的。这可以解释为何食蚜蝇既能十分稳定地悬停，同时机动性又很好的原【丈J：稳定性小足崩有的，当需 要作离机动飞行时，关闭“控制装置”，使自己，史为不稳定而易于机动的)。 关键词：昆虫。悬停飞行。动稳定性，控制 一．引言 没有先推导出昆虫(身体加拍动翅)的运动方稃， 然后基于“刚体近似”的思想将方程简化到6臼 就昆虫与外部介质的相互作川来看，昆虫乜 由度的方程。因而他们在简化时只能推测某些量 行的力学主要涉及空气动力学(高升力的产生)， 小从而可忽略，这些鼙的鼙级究竟如何，没有完 力能学(能耗)及飞行动力学(稳定性与控制)。 整的方程，不能做出估计。另外，文献5中获得 在过去的十余年中，人们在高升力机理及能耗方 了系统的特征值的数值，其可给址；扰动运动的特 面取得了较大的进展(例如，文献1-3)。但在飞 征模态，但不能给出特征模态的物理成冈。若能 行动力学方面，研究才刚起步。Taylor和Thomas4 导出特征值的解析表达式，特征模态的物理意义 及孙茂和熊燕5分剐研究了蝗虫高速前毪及熊蜂 及成因就会更清楚了。还有，从上述研究可知， 悬停的动稳定性问题。仿照处理直升机快速转动 昆虫匕行的扰动运动中可能存在不稳定或者稳定 的旋翼及匕机高频振荡的机翼的方法，认为拍动 性弱的模态，那么昆虫就需要有增稳控制；比且l 周期与昆虫整体运动的周删相比小得多(一般应 从一种飞行状态交剑另外一种|s行状态也要控 相筹一个量级以上)，拍动翅上的1F定常气动力和 锚，但是目前对控制方面的研究还是空向。 惯性力可用拍动周期上的平均力来代替，从而昆 本文针对食蚜蝇的悬停匕行(食蚜蝇可作K 虫可视为一具有6个自由度的刚体(称为“刚体