基于MF09的智能清洁机器人的设计与实现.docVIP

毕业设计（论文） 题目：基于MF09的智能清洁机器人的设计与实现 姓 名 宋涛 准考证号 058911221062 专 业 计算机网络管理 专科院校 苏州市职业大学 指导教师 刘昭斌 南京航空航天大学 2013年4月 目 录 摘 要 1 前 言 2 第1章 概述 3 1.1 项目背景 3 1.2 国际机器人发展状况 4 1.3 国内机器人发展状况 4 1.4 家用吸尘机器人 5 1.5 本文工作梳理 5 第2章 基于MF09智能吸尘机器人的设计 6 2.1 项目介绍 6 2.1.1 项目比赛场地 6 2.1.2 项目实现要求 7 2.1.3 项目规则控制 7 2.2设计方案 8 2.2.1体型改装（基于MF09灭火机器人） 8 2.2.2传感器实施 10 2.3开发环境 11 2.3.1 开发环境简介 11 2.3.2 程序的下载 13 2.4关键技术 14 2.4.1 路径规划 14 2.4.2 多传感器融合 15 第3章 吸尘机器人的硬件分析 16 3.1 智能吸尘机器人的核心处理器 16 3.1.1 认识核心微处理器 16 3.1.2 微处理器的项目优势 16 3.2 控制器系统 17 3.2.1 智能吸尘机器人整体架构 17 3.2.2 大功率电机驱动器 18 3.3 传感器介绍 18 3.3.1 红外线测距传感器 18 3.3.2 地面灰度传感器 19 3.4 辅助硬件的功能增强 19 3.4.1 液晶屏幕 19 3.4.2 按键增强 20 3.4.3 声控启动 20 第4章 吸尘机器人的软件设计 22 4.1 软件设计概况 22 4.1.1 全程软件流程图 22 4.1.2 全程函数定义 23 4.2 驱动支持 23 4.2.1 硬件初始化 23 4.2.2 电机的操纵函数 26 4.2.3 全局参数存储 26 4.2.4 模拟口通道信息采集 27 4.3 项目函数详细设计 29 4.3.1 运动的函数实现 29 4.3.2 矫正的函数实现 30 4.3.3 检测的函数实现 31 第5章 吸尘机器人的综合分析 34 5.1 控制器的电路图参照 34 5.2 创新方案 34 5.2.1别出心裁 35 5.2.2层出不穷 36 5.3 取长补短 37 5.4 改装心得 38 第6章 对于方案的思考 39 6.1 所遇问题 39 6.2 解决方法 40 6.3 项目改进 41 6.4 项目展望 42 结束语 I 致 谢 III 参 考 文 献 IV  基于MF09的智能清洁机器人的设计与实现 摘 要 智能机器人是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械，电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。因此，为了促进智能机器人的发展，选拔拥有创新能力以及深厚知识功底的人才，智能机器人竞赛已成为二十一世纪的面向大学以及中小学的科技活动。智能机器人竞赛是使用智能机器人通过传感器感知外部环境，根据预先编制好的程序全自主的完成既定任务的一种高科技竞赛形式。 本课题从智能机器人家用吸尘功能的特点出发，基于上海本文首先机器人的总体对机器人的，。上海。 1.4 家用吸尘机器人 近年来, 随着中国工业的快速发展，吸尘器的产销量也大幅增加，在我国市场具有旺盛的生命力。随着社会的进步和发展，人们的物质和精神生活质量的提高,迫切需要从繁重的清洁工作中解脱出来。由此诞生了一种家用服务型吸尘机器人，它将移动机器人技术和吸尘技术有机地融合起来，实现家庭、宾馆、写字楼等室内环境的半自动或全自动清洁，因此具有广阔的市场前景。 因此，致力于如何将智能机器人的优点实现集合在吸尘器上的研究已经成为热点。目前在欧美日等发达国家，吸尘机器人开发较早，应用范围也较广。近两年来，已经开发出多种面向市场的智能吸尘机器人。 1.5 本文工作梳理 本文共六章： 第一章为引言部分。介绍课题背景、国际机器人发展现状、国内机器人发展状况、家用吸尘机器人的发展状况，以及本文的章节梳理概况。 第二章为解决方案的实施部分。通过对项目的分析，对基于AS-UIII项目的实现的不足加以改进，然后在改进中提及所采取的关键技术。 第三章为硬件分析部分。从基于MF09的智能吸尘机器人介绍具备的硬件方面的优势，在较之前AS-UIII的硬件基础上实现了功能增强。 第四章为软件分析部分。通过对设计的软件实施，分模块进行函数设计，功能实现。 第五章为补充部分。对于本课题的选择及项目的实施方案的提出及设计实现的过程加以阐释。 第六章为思考部分。通过从项目方案的规划到实施再到最终反思，对其进行整体把握。随后提出项目仍然存在的不足，并