RoboCup与智能自动化技术研究.pdfVIP

RoboCup与智能自动化技术 孙增忻 李 实 清华大学计算机科学与技术系，智能技术与系统国家实验室。北京，100084 摘要 本文在简耍介绍国际机器人世界杯足球比赛(RoboCup)的产生、发展和比赛模式的基础上， 详细论述了实现RoboCup系统的技术特点和研究难点，并指出其与智能自动化技术研究之间相互促进与 相互提离的关系。 关键字 RoboCup，智能机器人，智能自动化，分布式人工智能 (DAD，人工智能 (AD 1 引言 在人工智能和智能机器人研究史上，1997年是重要的一年。在1997年5月，IBM的 深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实。1997 年7月4日，NASA的 “火星探路者”号登陆器及其配置的自主移动机器人系统Sojourner 成功地在火星表面登陆。与此同时，第一届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行， 从而为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 为了促进AI的研究与发展，人们提出了一些经典问题，通过对这些问题的研究，提 高相关领域的研究水平。其中最著名的问题就是计算机下国际象棋。经过研究人员近三十 年的研究，IBM的深蓝计算机终于打败了人类国际象棋世界冠军，同时极大地促进了包括 知识表示、推理与决策、搜索等算法的研究。训练和制造机器人进行足球赛，也是一个著 名的研究问题，计划经过五十年左右的时间，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。与 象棋相比，机器人足球赛具有更大的挑战性。其主要特点是分布式和实时动态环境，它可 促进分布式人工智能和智能机器人以及传感器技术的发展。此问题的研究具有重要的实际 意义 (超过计算机国际象棋问题)，其相关技术可帮助解决如危险救助、危险环境作业等 问题。 RoboCup(RobotWorldCup)，即机器人世界杯足球赛。训练机器人进行足球比赛的 设想首先是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授AlanMackworth在1992年的论文 O《n SeeingRobots)11中提出的。1992年 10月，在日本东京举行的关于人工智能领域重大挑 战的研讨会中，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进 行了探讨。在一些学者 (如美国CMU的ManuelaM.Veloso教授)的积极倡导下及SONY 公司的大力支持下，成立了RoboCup国际联合会，并于19%年在日本举行了一次表演赛， 获得了很大的成功。第一届RoboCup比赛和会议于1997年举行，大约有40个机器人球 队和超过 5000名观众参加此次盛会。到 1998年4月，共有22个国家 1000多名研究人员 一 !0一 在进行此方面的研究工作。第二届比赛及会议 R〔oboCup-98,Paris)有接近 100支球队 参赛，是历史上最大规模的移动机器人会议。 举办机器人世界杯足球赛的目的是为了促进国际人工智能、智能机器人与智能控制技 术的研究和发展。通过提供一个标准任务RoboCup,促使研究人员充分利用各种先进技术， 获得更好的解决方案，从而有效地促进各领域的发展。涉及的研究领域包括:智能机器人 系统、多智能体系统、实时模式识别与行为系统、智能体结构设计、实时规划和推理、基 于网络的三维图形交互和传感器技术等。由此可见，RoboCup的比赛水平直接反映了机器 人与智能控制技术的研究水平。同时，其产生的国际影响又大大促进了机器人与智能控制 技术的研究与发展。 下面首先对RoboCup的比赛情况进行介绍，然后重点阐述实现一个RoboCup系统所 需要的技术。 2 RoboCup与智能自动化技术 2.1RoboCup比赛简介 RoboCup选择足球比赛作为标准任务，组织机器人世界杯足球比赛和会议。采用分布 式系统设计，要求参加比赛的机器人足球队由多个在动态环境下快速移动的机器人组成， 各个机器人完全独立地进行规划与决策。机器人之间的信息交换必须通过规定的方式进 行，只能使用有限的通信带宽。RoboCup同时提供一个软件平台来进行软件仿真研