视觉测量中的相机标定问题研究.pdfVIP

2003年十一省(市)光学学术会议论文集 视觉测量中的相机标定问题 胡国元何平安王宝龙郧建平 武汉大学电子信息学院，武汉珞喻路129，430079 摘要本文回顾了计算机视觉中相机标定的问题，在分析并比较多种相机标定方法的基础上对其进行了分类， 提出了现有理论和方法在实际工程应用中存在的问题以及未来的发展动态。 关键词视觉测量，三维测量，相机标定，畸变．校正 1．引 言 相机标定的概念源于摄影测量，虽然某些时候并不需要对相机进行标定【l】，但它是从二维图象获 取三维信息的前提和基础。目前国内外诸多学者在这一领域作了大量和系统的研究，一方面已形成了 基本的理论体系，另一方面由于研究的角度不同、采用的方法不同、理论与实际的差距以及新兴学科 和新设备的出现，又使得这一理论体系需要做适当的调整与之相适应。本文对现有的理论和方法进行 了系统的分析，并提出存在的难题和发展方向。 2．标定的概念 根据光学原理可知，摄影测量遵循中心投影定理，则物点、投影中心及相应像点共线，保证这三 点共线的充要条件，即共线条件是我们处理一系列问题的重要理论基础，随着具体问题的不同，共线 条件的表达形式和使用方法也有所不同。 2．1坐标系定义 为建立合适的数学模型来表达象点和对应物点的关系，首先需要建立成象空间的坐标系。故坐标 系统通常定义如下，且各坐标系均为右旋坐标系： ①理想象平面坐标系0．HV 用来表示象点在象平面内的位置，以理想成象平面的象主点0作原点，坐标轴分别平行于相机的 行列方向。 ，， ②象空间坐标系S．xyz 用来表示象点在象方空间的位置， 实际上是为了便于坐标变换而采用的过 A(‘y7-) 渡性坐标系，原点S选在镜头中心(投 ／／ ＼，7 影中心)，x、Y轴分别与o．UV相应轴平 ，，／7～、＼ 行。 ③物方空间坐标系OrX|TYTzT 为便于换算物点的大地坐标(高斯 投影坐标)而设置的一种过波坐标系， 通常以特殊场景中的某一参考点为原 点，以某一参考边为横轴。 图1针孔模型下的坐标系 ④象素坐标系re 通常以图象左上角为原点，以图象的行为c方向，以列为r方向。 ⑤物方辅助空间坐标系S．X吖’Z’ 其坐标轴分别平行于0rX“TzT的对应轴，事实上它是实际成象面的象空间坐标系。 312 2003年t。一省(市)光学学术会议论文集 2．2针孔模型下的标定 相机标定在不考虑镜头畸变时，实际上是针孔模型(如图1所示)。则可得相机的针孔模型如一卜．： 厂～ c一 协一出出一潞 +一++一+ 姒一姗啪一姗 +一++一+ +一++一+“～b如一如 竺^竺户 ；耋一曲曲一曲 幽一蜴踢一曲 f口l加Cl＼ 【口，b，C3J T一(fl，f2，t3)1是orxTYT乙至0 S，为相机两个方向的像素尺度刚子。则标定是指： 7，c’)，解 在物方空间给出足够多的高精度坐标点(XT，YT，zr)，和它们在象片中对应的像素坐标(r 算相机内方位元素r0、CD、^、工和外方位元素尺、r的最佳估计值。 2．3非线性模型下的标定