足球机器人的数学模型及最优控制方法研究.pdfVIP

云南大学学报(自然科学版)，2009。31()：187—191 CN53—1045／NISSN0258—7971 ofYunnan Journal University 足球机器人的数学模型及最优控制方法。 张慧勇，赵曜，兰 杰 (四川大学电气信息学院，四川成都610065) 摘要：仿真机器人足球比赛为研究人工智能理论提供了良好的实验平台，并且吸引了很多人参加该比赛；基 于FIRASimuroSot5vs5仿真平台。对轮式机器人的平动与转动分别进行了分析，用机理法建立了离散状态空间 模型并辨识出其中的参数；基于建立的离散数学模型，用庞特里亚金(Pontryagin)的极小值原理推导出了Bang— Bang控制规律，并加以修正，形成了拟Bang—Bang控制，对机器人运动进行时间最优控制，该控制规律在平台 中取得了非常好的测试结果． 关键词：机器人足球；数学模型；时间最优控制 242 中图分类号：TP 文献标识码：A 文章编号：0258—7971(2009)s2—0187—05 仿真机器人足球比赛为人工智能理论研究提供了良好的实验平台，受到很多人的关注，同时也吸引了 很多大学生参赛． 仿真机器人足球比赛和真实的足球比赛一样，要赢得比赛有2个因素：①要有好的球员，即机器人的 基本动作函数如转角、定位等要准确、快速；②要有好的教练，即比赛策略如角色分配、攻防转换等要好，这 两者缺一不可．在这种竞技比赛中，如果机器人的动作慢一步，球就会被对方抢去． SimuroSot 机器人足球仿真平台FIRA 5vs5没有提供机器人运动的具体的数学模型及参数，给参赛队 伍的策略编程带来了很大困难．现在关于机器人足球论文论述更多的是比赛的策略和一些高级的动作函 数(如射门等)的编写，给出的基本动作控制多是PID等非最优控制；即使每年参加该项比赛的队也没人 愿意公开代码，不能提供机器人的数学模型及其估计参数．本文以FIRASimuroSot5vs5平台为基础，对小 车机器人建立数学模型，基于模型对机器人进行时间最优控制． 1机器人的运动数学模型 y 小车机器人的模型如图l，机器人的轴心与几何中心 SimuroSot 重合；经测试，FIRA 5vs5平台中的2个输入Ve． Y 10cityLeft和velocityRight其实并不是机器人左右轮的速 度，而是左右轮的驱动力，这使得数学模型要更复杂；在图 1的机器人模型中，机器人的位置坐标为(z，Y)，正方向为 口，中心速度为秽，角速度为cU；机器人的左右轮驱动力为 凡，瓜，且满足约束： 一125=f。j。≤．肠(几)≤厂。。，=125． 因为FIRASimuroSot 5vs5是一个仿真平台，实行计 算机控制，根据平台采样时间点的输入、输出，可以直接建 图1小车机器人模型 立离散数学模型，而不是连续数学模型．机器人的位姿 Themodel oftherobot Fig．1 -收稿日期：2009—06—05 作者简介：张慧勇(1984一 )，男，山西人，硕士生，主要从事先进控制理论研究；E—mail：zhy—seu@163．P．om． 云南大学学报(自然科学版) 第3I卷 (髫，Y，口)n-I以从仿真平台中直接得到，而机器人的速度和角速度要进行前向差分计算才能得到． 1．1提出模型假设机器人运动时没有侧向移动，即满足约束xsin6=多cos口；对小车