采样时间对模型离散化的影响的仿真研讨.pdf

2006年全国石油化工生产安全与控制学术交流会 采样时间对模型离散化的影响的仿真研究 潘立登 李巍 (北京化工大学自动化研究所，北京100029) 摘要：在利用z变换将连续模型转化为离散模型时， 采样时间的选择成了不可避免的问题，并且对离散化精度影响很大。 本文分析了保持器和仿真误差对采样时间选择的影响，并且给出了关于模型参数的采样时间经验值公式，使其更适合于先进 控制的应用。 关键词：采样时间；保持器；剪切频率 中图分类号。 E-mail．flyjessie@gmail．com 引言 以来一直存在着这样的误解， 认为在利用Z变换 基于工程实践和科学研究的需要，我们在研 对模型离散化时，选择的采样时间越小，离散模型 究离散系统时需要利用Z变换法，把连续系统中的 的精度就越高，从下面的仿真例子中可以看出事实 许多概念和方法，推广应用于线性离散系统。在应 并非如此。 用z变换法时，不可避免的会遇到采样时间的选择 例如传递函数： 问题。 1 、7 香农采样定理是设计采样系统时必须遵守 G0)=——-二一50s2+15s+1 当T=I和T-O．1时，离散模型与连续模型的 的。香农定理指出：如果采样器的输入信号P(r)具 阶跃响应绘于图1和图2。 有有限带宽，并且有直到魄的频率分量，则使信号 e(t)完满地从采样信号e’O)中恢复过来的采样周 期T，满足下列条件【l】： r≤旦 2魄 。 ∞ 瑚 ” 从香农定理可以看出，采样时间只与信号带 ”嚣∞” 宽有关，并且只有上限。由此，长期 图1 T--1时，离散模型与连续模型的输出 收稿日期：2006．9．30 基金项目：北京市教育委员会共建项目建设计划 (XK资助 第一作者g男，潘立登，教授，博导，主要研究领域为系统 辨识，建模，先进控制和在线优化。 第二作者：李巍，硕士研究生，主要研究内模控制及其离散 化算法。 ·通讯联系人： 161 2006年全国石油化工生产安全与控制学术交流会 ．彩7’ 2 仍假设对象的频率特性为： (7) qU彩)_Jq(jm)}么巳(功 同上，当T满足 O ∞ 柏 ∞ ∞ 1∞ 1∞ Timet∞ 一心