跟踪参考序列的模型参考自适应结构控制研究.pdf

跟踪参考序列的模型参考自适应结构控制 刘栋栋1李瑞瑞1丁卫华2 江苏通州22630) (1北京建筑工程学院土木工程系北京 100044；2江苏通州建总集团 摘要模型参考自适应控制可以通过实时测量受控模型的状态反应与参考模型状态反应的误差，计算 控制力，进行实时控制。跟踪参考序列的MRAC方案，其具有设计简便，易实现，控制效果稳定的特 点。然而，控制的品质与被跟踪的参考模型的选取有直接的联系．由于受控模型所要跟踪的是按控制 标准所确定的某一参考序列，改善了跟踪的精确度，进而提高了控制的品质。 关键词结构控制；跟踪参考序列；模型参考自适应控制 1前言 跟踪参考序列的自适应方案多见于自校正控制系统中，而自校正控制系统设计需要辨识系统 的参数，并且人为的引入随机干扰会影响控制效果。所以，在控制品质要求较高的场台，模型参 考自适应控制更能显示其优势。跟踪任意给定的参考序列显然比跟踪某参考模型的输出更为一般。 由于正向通道严格证实问题的简化，使跟踪参考序列的自适应方案与原有跟踪参考模型输出的 MRAC方案相比，既简化了设计，又减少了计算量，更重要的是，可以显著提高控制品质。模型 参考自适应控制是自适应控制设计的一个主要方法，它有严格而系统的理论基础、引人注目的应 用前景以及简单明确的设计程序。它的目的是使受控对象的输出跟踪给定的理想参考模型的输出， 并且能达到闭环稳定。 李亚普诺夫稳定性理论是解决非线性系统稳定性的一种有力工具。而一个模型参考自适应系 李亚普诺夫稳定性理论设计MRAC系统的方法。它的基本思想是首先构造使MRAC渐进稳定的 李亚普诺夫函数来确定MRACS的自适应律。由于可供选择的李亚普诺夫函数不是唯一的，所以 选择的恰当与否，对自适应系统的稳定性和适应速度都有很大的影响。 钟昕在论文。中所采用的控制算法是在AkiraN．等人模型参考自适应控制的基础上，应用 结构进行仿真计算，将状态轨迹模型参考自适应控制应用于建筑结构主动控制中。控制效果较理 想，但是仍存在两点缺陷：第一，控制结果不稳定。参考模型是经LQR控制计算得到的各系统参 数作为理想参数，然而LQR算法毕竟只是现有控制算法中较为常用的一种，而并非最理想，因此 参考模型相应不够理想。但MRAC算法的实质就是使所要控制的状态参量不断跟踪参考模型所对 应的状态参量，通过调整，使两者误差最小。这就意味着MRAC控制效果有时会低于LQR的控 ①钟昕．建筑结构的模型参考自适应主动控制分析及试验研究，北京建筑工程学院硕士学位论文，2005．4 ——994—— 制效果。第二，状态轨迹模型参考自适应控制系统闭环较多，设计复杂。由于参考模型是由LQR 控制，而LQR亦为闭环控制，故一个简单的状态轨迹MRAC系统至少由两个小闭环和一个大闭 环组成，系统设计较为复杂，如图1。 输入 输出 图l状态轨迹模型参考白适应控制 针对以上两个缺陷，对状态轨迹MRAC进行改进，提出一种新的方法——跟踪参考序列的 MRAC方案。跟踪给定的参考序列显然比跟踪某参考模型的输出更为一般。简化了设计，减少了 计算量，更重要的是显著提高了控制品质。 2跟踪参考模型自适应控制的原理 2．1基本原理 自适应控制律。不同的是，在参考模型的选择上，后者使参考模型经LQR控制，使受控对象的输 出跟踪给定的参考模型的输出，并且能达到闭环稳定。而前者是选择一个理想的参考序列，使受 拧对象直接跟踪这一理想参考序列，并计算其误差，最终达到闭环稳定。 在地震激励下的受控系统状态空间表示为： 毫=4～+Bpu+Dp长 (1) 式中，～为受控对象状态向量：“为控制输入矢量或标量；4为受控对象状态矩阵：耳为关于” 的输入矩阵或矢量：墨为地表面地震加速度(标量)；DP为关于毪的输入矢量。 具有期望参数的参考模型，可写成如下形式 屯=4^+Dm《 (2) 式中，‰为参考模型状态向量：以为参考