超声电机驱动五指灵巧手的设计与仿真研究.pdf

超声电机驱动五指灵巧手的设计与仿真 郭语，孙志峻，黄卫清 (南京航天航空大学，江苏南京210016) 摘要：文章设计一个由超声电机驱动的仿人五指灵巧手，由于超声电机的一些优点，使得该五指灵巧手与 人手相仿，重量不足1000克。为了检验设计方案是否能达到预期的效果，运用ADAMS分析软件对模型进行了 运动学和动力学的仿真，仿真结果表明设计方案合理可行。 关键词：超声电机； 仿真； 五指灵巧手； ADMAS 1引言 随着科技水平的不断进步和新兴的交叉学科不断涌现，如太空探索、核能开发、医疗器械等 都对机器人技术提出了更高的要求，而传统的工业机器人末端夹持器有一些缺点，如灵活性差， 感知能力低下，力的控制精度不高等。近二十几年来，由于工程应用的迫切需要，多指灵巧手的 研究工作得到了迅速的发展，并已逐渐成为一个专门的研究领域，涵盖从空间探索到医疗器械等 领域中的一些重大课题。 如今，除了极少量的多指灵巧手采用气压驱动和形状记忆合金驱动外，绝大多数的多指灵巧 手都采用了传统的电磁电机uJ。小型化是灵巧手设计的方向。由于传统电机需齿轮箱减速。为了 实现小型化，在不损失自由度的前提下，科技人员不得不绞尽脑汁减少电机的数目，但这必然会 带来多关节的联动问题。采用齿轮箱减速就必须增加调节齿轮间隙的装置，这样既会增加手的附 加重量，也会使手的机构变得复杂；当齿轮间隙调小了之后，新的问题又会接踵而至，如齿轮传 动的摩擦增大，于是，又需要添加新的装置来减少齿轮传动的摩擦【2】。为了消除齿轮传动的摩擦， 有的灵巧手采用钢缆对关节驱动，但是钢缆的弹性变形较大，需要夹紧装置对钢缆进行预裂3l。 世界各国已研制的多指灵巧手依照驱动器的位置分为两类：内置型和外置型。内置型多指灵 巧手的手部关节的转动是由安装在手指或手掌内的电磁电机驱动。一般一个关节就是一个自由 与系统动力学研究所研制的DLRII灵巧手、北京航空航天大学机器人研究所研制的BH．4型灵巧 手、哈尔滨工业大学机器人研究所与德国宇航中心机器人与系统动力学研究所合作研制的 HIT／DLR机器人灵巧手。 内置型灵巧手均采用直流电机或交流电机配备减速齿轮箱作为驱动源。这种灵巧手的最大优 势在于：由于采用独立的手部结构，灵巧手可以安装在各种类型的机器人手臂上。但它也存在着 不足，其中尺寸上的限制尤为突出。当灵巧手的有效自由度数目超过某个值时，如果想使其尺寸 限制在人手的1．5倍以下，那么把驱动器集成在手腕或手掌里是不可能的【4J。灵巧手作为主从控 制系统中的从手去模仿人手的动作，在结构和操作上就应该酷似人手，但是绝大部分的内置型灵 巧手都少于或等于4个手指，那些具有5个手指的灵巧手，在关节(自由度)数目上又较多的少于 人手。关节或手指的减少都会影响抓取的稳定性和多样性【5J。另外，如果电机和减速齿轮箱被置 ．．182．． 于手指内，则手指的重量和齿轮的间隙会导致可控性变坏。 外置型多指灵巧手的驱动器全部被放置在灵巧手之外。典型的外置型多指灵巧手有美国国家 robonaut灵巧手、美国麻省 航空和宇航局利用国家基金研制用于国际空间站舱外作业的NASA 外置的驱动器通过线或者带驱动关节转动。外置型灵巧手的优势在于：可以利用高功率的驱 动器产生非常大的驱动力，如气压驱动；驱动器的外置可以使手指结构变得简单，从而使得多关 节多自由度的灵巧手成为可能，然而，由于驱动器的外置，这种灵巧手很难和各种机器人手臂相 联，而且手的工作空间变得有限，工作灵活性降低。 由于上述的两种灵巧手在机构、性能和灵活性方面都存在局限性，使得灵巧手的研制遇到了 瓶颈，有专家指出：应该果敢地抛弃传统的结构和驱动器f6J。 随着科技的不断发展，特别是与传统电磁电机有着不同驱动机理和结构的超声电机的出现， 使得这一瓶颈有可能突破。超声电机具有低速大扭矩、体积小和重量轻等特点，它适合作为机构 受到约束的灵巧手的驱动器；超声电机的快速响应特性和静音运转，也是用其来研制灵巧手的优 势。尤其是超声电机的自锁力矩大，可以实现断电后仍然可以抓住物体。这些都是传统电磁电机 所无法比拟的。 采用超声电机，可以兼得上述两种灵巧手的优点。可以像内置型灵巧手那样，将超声电机全 部置于手掌内，形成独立的手部结构；同