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路面随机激励对移动式激光扫描器的影响分析
吕涛 张建斌 陈伟海 宋荣贵
(北京航空航天大学机械工程与自动化学院北京100191
jbzhangbuaa(a163．com)
摘要：论文基于虚拟样机技术建立了移动小车的ADAMS模型，采用线性滤波自噪声的方
法获得了移动小车四个车轮受到的随机路面激励，在ADAMS仿真的基础上得到了移动小
车在国家标准级路面上运动时，路面随机激励对于激光扫描系统的影响，确定了移动小车运
动过程中的激光扫描点的动态误差。
关键词：虚拟样机；随机激励；误差；反射棱镜
The researchforrandomroadincentives
impact
tothemobilelaserscanner
Lv
Tao，ZhangJianbin，ChenWeihai，Song
Ronggui
ofMechanical and of
(School Engineering
Automation，BeijingUniversity
Aeronauticsand
Astronautics，Beijing
Abstract：Basedonadvancedvirtual ADAMSmobilecalmodaliSbuilt．Linear
prototyping．the
ofwhitenoisemethodisusedtobuildtherandomroadincentivesofthefour
filtering wheels．On
thefoundationofADAMSsimulation．theofthe1aser tothe
impact scanningsystemrandomroad
incentivesiSobtainedwhenthemobilecalisonthenationalstandardroad．The errorof
dynamic
thelaser themobilecar isdetermined．
scanningpointduring moving
words：virtual
Key incentives；error；reflection
prototyping；random
0引言
虚拟样机技术是当前设计制造领域的新技术，它利用计算机软件建立机械系统的三维实
体模型和运动学及动力学模型，分析和评估机械系统的性能，国内利用该技术进行了大量的
研究，小到滚动丝杠的动力学分析【l】，大到汽车，飞机的运动学及动力学分析【2’3】，而这些多
是虚拟样机技术在传统机械系统中的应用，目的一般是确定机械系统的运动学和动力学特
性，其中关于汽车在路面上行驶的平顺性研究一直是科研人员的一个焦点，清华大学的宋健
曾对路面不平度的模拟及汽车非线性随机振动进行了研列41，西安交大的徐建平等对路面不
平整对汽车动载荷进行了分析例，路面环境不仅对于汽车行驶会产生影响，也会对精密的移
动成像设备产生比较大的影响。对于移动激光扫描成像系统，除了各种测量误差，安装定位
误差等静态误差外，由于路面不平整的环境也会对激光扫描系统产生较大的影响，本文针对
旋转棱镜与二维激光测距仪组合实现三维景深数据获取的激光扫描系统进行了动态误差分
析，通过虚拟样机的技术建立了虚拟的移动
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