自动控制原理-线性系统的根轨迹法1PPT.ppt

第四章 线性系统的根轨迹法; 考虑某一参数变化后，闭环极点运动规律（轨迹），了解闭环系统动态性能的变化。;若闭环系统不存在零点与极点相消，闭环特征方程的根与闭环传递函数的极点是一一对应的。;K ;? ;根轨迹法的任务：由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。;由闭环传递函数;根轨迹方程可以进一步表示为; 由开环零、极点指向轨迹点的向量的方位角。;例4.1;4-3 根轨迹绘制的基本法则;又从;在实际系统通常是 ，因此有 条根轨迹终止于s平面的无穷远处，这意味着在无穷远处有 个无限远（无穷）零点。;规则2、3：根轨迹的分支数和对称性 根轨迹的分支数与开环极点数n相等（nm） 或与开环有限零点数m相等（nm) 根轨迹连续：根轨迹增益是连续变化导致特征根也连续变化。 实轴对称：特征方程的系数为实数，特征根必为实数或共轭复数。;规则4：实轴上的根轨迹 若实轴的某一个区域是一部分根轨迹，则必有：其右边（开环实数零点数+开环实数极点数）为奇数。 这个结论可以用相角条件证明。;规则5：根轨迹渐近线 当 nm 时，则有（n-m) 条根轨迹分支终止于无限零点。这些根轨迹分支趋向无穷远的渐近线由与实轴的夹角和交点来确定。;;;;例1 设单位反馈系统的前向传递函数为;与实轴夹角;;规则6：根轨迹分离点和会合点 两条或两条以上的根轨迹分支在 s 平面上相遇又立即分开的点称为分离点（会合点）。 分离点（会合点）的坐标 d 由下列方程所决定：;系统闭环特征方程为;解（1）开环零点 开环极点 根轨迹分支数为3条，有两个无穷远的零点。;（2）实轴上根轨迹;例3：设单位反馈系统的传递函数为;（3）分离点;（4）由相角条件可以证明复平面上的根轨迹是圆的一部分，圆心为（-2，j0)，半径为;规则7：根轨迹与虚轴的交点 交点对应的根轨迹增益 和角频率 可以用劳斯判据或闭环特征方程（ ）确定。;例4.2;规则6：根轨迹的分离点：;规则7：与虚轴交点：;规则8：根轨迹的起始角（出射角）和终止角（入射角） 起始角（出射角）：根轨迹离开复平面上开环极点处的切线与实轴的夹角 。;;例4 设系统开环传递函数;（3）分离点;（5）与虚轴的交点 运用劳斯判据;;规则9：闭环极点之和、闭环极点之积;结论：（1）若 n-m?2 闭环极点之和 = 开环极点之和 =常数 （2）对于1型以上（包括1型）的系统，闭环极 点之积与开环增益值成正比。;4.4 绘制非最小相位系统的根轨迹;1 正反馈系统的根轨迹;与相角条件有关的需要修改规则：;P127 习题4.16 设单位负反馈系统的开还传递函数;产生重实根