自动控制原理第三章时域分析3PPT.ppt

3-5 线性控制系统的稳定性分析; 3.5.1 稳定性的基本概念 稳定是系统正常运行的前提，是控制理论研究的重要课题。 李亚普诺夫稳定性理论 如果一个线性控制系统在初始扰动作用下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并恢复到原始的平衡状态，则称系统是渐进稳定的，简称稳定。 反之，若在初始扰动作用下，系统的动态过程随时间的推移而发散，称系统是不稳定的。; 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，是系统本身固有的特性，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 ; 3.5.2．稳定的充要条件 设初始条件为零时，输入为一个理想的单位脉冲函数 ，即R（S）=1。当作用时间t0时， =0. 即输出增量收敛于原平衡工作点，则系统是稳定的。 ;设闭环系统的传递函数： 设 为系统特征方程 的根，而且彼此不等。 系统输出： 对上式进行拉氏反变换，得到理想脉冲函数作用下的输出： 上式表明，线性系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的 所有根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均分布在 平面的左半部。 ;3.5.3. 代数稳定性判据;（一）、赫尔维茨判据;赫尔维茨判据;赫尔维茨判据的另一种形式;[例]：系统的特征方程为： 试用赫尔维茨定理判稳。 ;将各项系数，按下面的格式排成劳斯表;? 如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，系统是稳定的。;设系统特征方程为：;劳斯判据; 已知一系统的特征方程式为;已知某调速系统的特征方程式为 ;（三）劳斯判据特殊情况 ;已知系统的特征方程式为;（2）劳斯表中出现全零行 ;劳斯表出现零行;某一个控制系统的特征方程为 ;（四）劳斯判据的应用;用劳斯判据检验下列特征方程;式中有负号，显然有根在;已知一单位反馈控制系统下图所示，试回答 ;系统开环传递函数为 ;小结：利用劳斯稳定判据可确定控制系统 可调参数对系统稳定性的影响。 ;五.系统参数变???对稳定性的影响;劳斯阵：; 利用实部最大的特征方程的根 p（若稳定的话，它离虚轴最近）和虚轴的距离 表示系统稳定裕量。;[例3-7]已知系统的结构图，为使系统特征方程的根的实数部分不大于-1，试确定k值的取值范围。; 讨论相对稳定性除了考虑极点离虚轴远近外，还要考虑共轭极点的振荡情况。对于共轭极点，其实部反映响应的衰减快慢，虚部反映响应的振荡情况。对于极点 ，对应的时域响应为 。所以， 越小，衰减越慢， 越大，振荡越激烈。如下图示意：;三、结构不稳定系统 及其改进措施;结构不稳定系统及其改进措施;结构不稳定系统及其改进措施;结构不稳定系统及其改进措施;结构不稳定系统及其改进措施;结构不稳定系统及其改进措施